时间端点固定泛函求极值Φ(α(t),u(t),t)dtminJ=e[a(t),tf]+tuc(t.)α8.t. α(t)=f(α(t),u(t),t),(2-2)式中，αERn,uERm;t。及tf固定p25，例：电动机调速高峰、吴江1Y2
SEI 高峰、吴江 11 时间端点固定 ⚫ 例：电动机调速 p25 泛函求极值 (2-2)
求解 (1)转化为无约束优化问题(Φ(a(t),u(t),t)min J*-+[a(t),t+]++T()[f((),u(),t)- α(t)dt(H[α(t),u(t),a(),t]=[α(),→(2-3)-aT(t)&(t)dt高峰、吴江122
SEI 高峰、吴江 12 求解（1） ⚫ 转化为无约束优化问题： (2-3)