CHAPTER5 SYNTHESIS OF THE LTI SYSTEM LT反馈系统时间域综合
CHAPTER5 SYNTHESIS OF THE LTI SYSTEM LTI反馈系统时间域综合
引言 >综合与分析是相反的一个命题。 >分析： 已知系统结构和参数及外输入作用， 研究系统运动的定性行为（如能控性、能观测性、 稳定性等)和定量的变化规律
➢ 分析 ： ➢ 综合与分析是相反的一个命题。 稳定性等）和定量的变化规律。 研究系统运动的定性行为（如能控性、能观测性、 已知系统结构和参数及外输入作用， 引言
>综合： 已知系统结构和参数及所期望的系统运动形式或某些 特征。 目的是确定需要施加于系统的外输入作用，即控制 规律 >综合是建立在系统分析的基础上的。 >控制律常取为反馈的形式（状态反馈或输出反馈）。 >无论抗扰动还是抗参数摄动，反馈系统优于非反馈系统。 >本章以状态空间法为基础，在时间域内讨论SSO线性 反馈系统的综合问题
➢ 综合： 目的是确定需要施加于系统的外输入作用，即控制 规律 已知系统结构和参数及所期望的系统运动形式或某些 特征。 反馈系统的综合问题。 ➢ 本章以状态空间法为基础，在时间域内讨论SISO线性 ➢ 控制律常取为反馈的形式(状态反馈或输出反馈)。 ➢ 无论抗扰动还是抗参数摄动，反馈系统优于非反馈系统。 ➢ 综合是建立在系统分析的基础上的
5.1 State Feedback Control(状态反馈控制)of the LTI System Definition 5.1 Consider the LTI system describedby X(t)=AX(t)+bu(t) y(t)=cX(t)+du(t) Alinear state-feedback control law(状态反馈控制律)is definedby. ···u(t)）=-KX(t)+r(t). Where,r(t)is the reference input into the system,and. K=[k飞2. is a constantstatefeedback gain(状态反馈增益)vector
5.1 State Feedback Control （状态反馈控制）of the LTI System
By introducing the state feedback,a closed-loop system is obtained as. ()(A-bK)X()+br() 注意：闭 (5.4 y(t)=(c-dk)X(t)+dr(t) 环系统的 特征值，特 The closed-loop system is shown in Figure 5.1. 征多项式 y(t) -K Figure-5.1-Closed-Loop-System with-State-Feedback-Control
注意：闭 环系统的 特征值,特 征多项式