体系杆件(刚片)+约束(联系) 1、刚片(杆件):几何不变的平面 刚体,称为刚片
• 三、体系——杆件(刚片)＋约束(联系) • 1、刚片（杆件）：几何不变的平面 刚体，称为刚片
2、约束(联系):限制刚片运动的装置 (1)、链杆:一根两端铰结于体系其 它部分的刚性杆 被约束物体不能沿链杆方向移动 减少了约束物体的一个运动自由度 根链杆=一个约束
2、 约束(联系)：限制刚片运动的装置 • （1）、链杆：一根两端铰结于体系其 它部分的刚性杆。 • 被约束物体不能沿链杆方向移动， 减少了约束物体的一个运动自由度。 • 一根链杆 = 一个约束
(2)、单铰:联结两刚 片的圆柱铰。 复铰:联结两个 以上刚片的铰 被约束物体在单铰 联结处不能有任何相对 移动,减少了被约束物 体的两个运动自由度。 个单铰=两个约 束=两根链杆。 复铰=(n-1)个单铰。n—刚片数
• (2)、单铰 :联结两刚 片的圆柱铰。 • 复铰:联结两个 以上刚片的铰。 • 被约束物体在单铰 联结处不能有任何相对 移动，减少了被约束物 体的两个运动自由度。 • 一个单铰= 两个约 束 = 两根链杆。 Ⅰ Ⅱ A 复铰 =（n -1）个单铰。 n ——刚片数
(3)、实铰与虚铰 (瞬铰 从瞬时微小运动 来看,与A点有实铰的 约束作用一样。 图1 P52: 图2 必要约束和多余约束
• (3)、实铰与虚铰 （瞬铰）。 • 从瞬时微小运动 来看，与A点有实铰的 约束作用一样。 Ⅰ Ⅱ A 图1 Ⅰ Ⅱ A 图 2 Ⅰ Ⅱ ∞ P52: 必要约束和多余约束
241几何不变体系的基本组成规则 规则一:两刚 片用不全交于一点 也不全平行的三根 链杆相联结,则所 组成的体系是几何 不变的,并且无多 余约東。(二刚片规 则)
2.4.1 几何不变体系的基本组成规则 • 规则一：两刚 片用不全交于一点 也不全平行的三根 链杆相联结，则所 组成的体系是几何 不变的，并且无多 余约束。(二刚片规 则) Ⅰ Ⅱ 1 2 3