波特图设计方针(vdv84) 1、相对稳定性:在穿越点或穿越点附近斜率为-20 db/ dec(仅当 没有右半平面的零点)。 2、稳态精度:低频段渐近线 3、工作区间内的精度:在适当的频段需要至少20dB 穿越频率:是带宽和响应速度的度量。a。≈0.635,可知远 离穿越频率段的行为: GG?1,M?0,= R 1+GG GGM=0,C。GG R 1+GGGG 5、抗干扰:高频段需要较小的M,保持低带宽
1 波特图设计方针（vdv 8.4） 1、相对稳定性：在穿越点或穿越点附近斜率为−20 / dB dec（仅当 没有右半平面的零点）。 2、稳态精度：低频段渐近线 3、工作区间内的精度：在适当的频段需要至少 20dB 4、穿越频率：是带宽和响应速度的度量。 0.635 ωc b ≈ ω ，可知远 离穿越频率段的行为： ?1, ?0, 1 1 c c dB c C G G GG M R GG = ≈ + 1, 0, 1 c c dB c c C G G GG M GG R GG = == ≈ + 5、抗干扰：高频段需要较小的MdB，保持低带宽
控制设计方法: 根轨迹 一需要系统的极零点形式 通常是一个很好的起点 对动态过程的了解 ●奈奎斯特图 用来判断稳定性 ●状态空间 全维状态反馈 ●尼柯尔斯图 系统必须是开环稳定的 波特图 最常用 系统必须是开环稳定的
2 控制设计方法： z 根轨迹 －需要系统的极-零点形式 －通常是一个很好的起点 －对动态过程的了解 z 奈奎斯特图 －用来判断稳定性 z 状态空间 －全维状态反馈 z 尼柯尔斯图 －系统必须是开环稳定的 z 波特图 －最常用 －系统必须是开环稳定的
Quanser系统的频率响应: 02 Freq 2 r/s Time(seconds) Q2 Frea 6r/s -10 Time(seconds)
3 Quanser 系统的频率响应：
Quanser系统频率响应数据: Freguency gadiel
4 Quanser 系统频率响应数据：
Quanser:频率响应数据 -Experimental Daa Frequancy radis System wrh motor pole ts=7
5 Quanser：频率响应数据