求解实例1 ■将时域性能指标转换成 复域约束 ■ξ>0.707 φ≤45 Kr-6 .j1414 ■定位期望的系统极点 0K-0 0 ·S1,2=-X±j× K-6 -14
求解实例1 将时域性能指标转换成 复域约束 ξ > 0.707 φ < 45° 定位期望的系统极点 s1,2=-x ± j x φ
求解实例1 ■将期望的闭环极点与所有的 开环极点、零点相连接 ■计算各相角 Kr-6 -1 X 0 tan j1.414 2-x X 四术， K=0 02 tan 1-x K-6 ·03=135° -414
求解实例1 将期望的闭环极点与所有的 开环极点、零点相连接 计算各相角 θ3=135° x x − = − 2 tan 1 θ1 x x − = − 1 tan 1 θ 2
求解实例1 应用相角条件 01+02+03=180°01+02=45° ana+8,) tan(0,)+tan(0,)3x-x2 =1 1-tan()tan(2) 2-3x ×1=0.382 ×2=2.62（舍去) 因此，期望的闭环极点为： s1,2=-0.382±j0.382
求解实例1 应用相角条件 因此，期望的闭环极点为： s1,2=-0.382 ± j 0.382 1 32 3 )tan()tan(1 )tan()tan( )tan( 2 1 2 1 2 21 = − − = − + =+ x xx θθ θθ θθ o 180 θθθ 321 =++ o 45 θθ 21 =+ x1=0.382 x2=2.62（舍去）