分析实例1 V/U ■稳定性 ■0<K<6 稳定 K--6 ■K>6 不稳定 j1414 阻尼比飞 -04K=0 6 K>0.38 5<1 -6 ▣K=0.38 5=1 -1414 K<0.38 G>1
分析实例 1 稳定性 0<K<6 稳定 K>6 不稳定 阻尼比 ξ K>0.38 ζ <1 K=0.38 ζ =1 K<0.38 ζ >1
分析实例1 确定增益值K, 2018 使系统满足性能指标 常滴2 Kr-6 o,<0.0433,并求出此 j1414 时的闭环传递函数。 -0.4K=0 -6 -1.414
分析实例 1 确定增益值 K， 使系统满足性能指标 σ p<0.0433，并求出此 时的闭环传递函数
性能指标与系统参数 最大超调量ō。与阻尼比g Sπ =e1-s2 Closed-oopole ×100% (conjugatepair) .0 4 A 11+4 tan 0 Inop 1 V1-52 π the
性能指标与系统参数 最大超调量 σ p与阻尼比 ζ %100 2 1 ×= − − ζ ζπ σ e p A A + = 1 ζ 2 ln ⎟ ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎜ ⎝ ⎛ = π σ p A π σ ζ ζ θ p ln 1 tan 2 −= − =
性能指标与系统参数 ■调整时间T、与(o ■对应误差限△=2% 4.0 T:= 50n ·对应误差限△=5% 3.0 T,= 50n
性能指标与系统参数 调整时间 T s 与ζ ω 对应误差限 对应误差限 n Ts ζω0.4 = n Ts ζω0.3 = Δ = %2 Δ = %5
图示性能指标与系统参数 g<0.5 EWn 4 Im Im 60 Re Re
图示性能指标与系统参数 60 ° Im Re ζ <0.5 -4 Im Re ζ ω n < 4