二 刚体的定轴转动 1定义 ：刚体上（或其扩展部分）两点保持不动， 称为定轴转动 转轴：两点连线 转角0 动画 06-9 特点： 刚体定轴转动时，刚体 动画 内任一点均作圆周运动，圆心在轴 线上，圆周所在平面垂直转轴，半 径为点到转轴的距离
1 定义 ：刚体上(或其扩展部分)两点保持不动， 称为定轴转动 转轴 ： 两点连线 二 刚体的定轴转动 特 点：刚体定轴转动时，刚体 内任一点均作圆周运动，圆心在轴 线上，圆周所在平面垂直转轴，半 径为点到转轴的距离。 动画 动画
2运动方程： p=f(t) p--转角，单位弧度(rad) 十 方向规定：从z轴正向看去， 逆时针为正顺时针为负 0 I
2 运动方程: = f (t) ---转角,单位弧度(rad) 方向规定: 从z 轴正向看去, 逆时针为正 顺时针为负
3.角速度和角加速度 △9 角速度： 定义：o=lim ,(代数量) △t-→0 △t _dt dp 大小 dp 0= (t+△t) dt 转向：逆时针为正 △p (t) 工程中常用单位： n=转/分r/min) 则n与o的关系为： 20-0*6ad时 从z轴的正向看过去 平面问题
3.角速度和角加速度 = 向：逆时针为正 大 小 转 ： t t d d d d 从z轴的正向看过去 平面问题 角速度: 工程中常用单位： n = 转/分(r / min) 则n与的关系为:
2、角加速度： △0 do .∴角加速度：&=1im 4t→0 At dt e-9-1(D 单位：rad/s2(代数量) 与o方向一致为加速转动，与o方向相反为减速转动 3、当角加速度为常量时，匀变速转动： 0=⊙o+Bt =%+0a1+2会
2、角加速度: 与方向一致为加速转动, 与 方向相反为减速转动 单位:rad/s2 (代数量) 2 0 0 0 2 1 t t t = + + = + 3、当角加速度为常量时，匀变速转动：
三定轴转动刚体上各点的速度和加速度 线速度和角速度o之间的关系 o,对整个刚体而言（各点都一样）； y,a对刚体中某个点而言（各点不一样）。 s Ro ds AS lim dt 0 △t lim p·R @R -→0 t 速度： v=s=Ro=R@
, 对整个刚体而言(各点都一样)； v, a 对刚体中某个点而言(各点不一样)。 一、 线速度V和角速度之间的关系 s M v o R α s = R 速度: v = s = R = R 三 定轴转动刚体上各点的速度和加速度