《信号与系统》课程教学课件（PPT讲稿）§9.3 连续时间系统状态方程的建立

表示为矢量矩阵形式 状态方程 =A20+Bomemd(② kx】 输入方程 r(t=C)+Dem() 20 . 2) 2,) 2,0 合U少

X 第 6 表示为矢量矩阵形式 页 (t) (t) (t) t k k k k m m k 1 1 d 1 d      = +        A λ B e r(t) (t) (t) r1 = rk k1 + rm m1 C λ D e 状态方程 输入方程 ( ) ( ) ( ) ( )             = t t t t k    2 1 λ ( ) ( ) ( ) ( )                    =      t t t t t t t t k   d d d d d d d d 2 1  λ

a11412.a1k b,b2.bk7 C11C12.C1k A= a21a22.a2k B= b21ba22.b2k C= C21C22.C2k Ck1☑k2. b1b2.bu Crl Cr2 dd2.dk d21d2.dk e(() rt) dr d,2 e(t)

X第7页   = k k kkkk a a a a a a a a a 1 2 21 22 2 11 12 1      A   = k k kk k k b b b b ba b b b b 1 2 21 22 2 11 12 1      B   = r r rkkk c c c c c c c c c 1 2 21 22 2 11 12 1      C   = r r r kkk d d d d d d d d d 1 2 21 22 2 11 12 1      D ( ) ( ) ( ) ( )  = r t r t r t t r  21 r ( ) ( ) ( ) ( )  = e t e t e t t m  21 e