机器人研究现状机器人一般由机器人本体、电机与驱动装置、控制器、传感器等组成。控制器Controller)示教盒机器人接收来自传感器的信号，对之以太网进行数据处理，并按照预存信息、机器人+n的状态及其环境情况1O扩展2轴辅助轴辅助轴扩展轴接口SPI等，产生出控制信号去驱动机器人的各个轴接口关节。Buooeiruex控制器有：(1））机器人动作模型(2）环境模型6轴运动轴任务程序(3）辅助机构辅助移动控制算法(4)图1机器人系统的基本结构16
Xi’an Jiaotong University 16 图1 机器人系统的基本结构 •控制器Controller) 机器人接收来自 传感器的信号，对之 进行数据处理，并按 照预存信息、机器人 的状态及其环境情况 等，产生出控制信号 去驱动机器人的各个 关节。 • 控制器有： （1）机器人动作模型 （2）环境模型 （3）任务程序 （4）控制算法 机器人研究现状 机器人一般由机器人本体、电机与驱动装置、控制器、传感 器等组成
机器人研究现状■智能机器人的控制系统主要组成：以知识为基础的知识决策系统和信号识别与处理系统。智能机器人控制策略指sreroroire令知语言处理运动控制识数据库控制人目标理解推理决策对象环境局部反馈回答外界环境识别传感信息处理搜测量索图1一种智能机器人系统典型方框图17
Xi’an Jiaotong University 17 智能机器人的控制系统主要组成:以知识为基础的知 识决策系统和信号识别与处理系统。 图1 一种智能机器人系统典型方框图 机器人研究现状
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Xi’an Jiaotong University 18 智能机器人应用范围： 工业机器人 服务机器人 太空机器人 医疗机器人 军用机器人 海洋机器人 机器人研究现状
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Xi’an Jiaotong University 19 汽车装配机器人 工业机器人 机器人研究现状 一汽红旗轿车机器人焊接线
机器人研究现状军用机器人机器警察SABroeir英国研制的履带式“手推车”（上图）、“土拨鼠”（右图右）和“野牛”（右图左）排爆机器人在波ue.x黑及科索沃战争中用来探测及处理爆炸物。20
Xi’an Jiaotong University 20 军用机器人 英国研制的履带式“手推车” （ 上图）、 “土拨鼠”（右图右）和 “野牛”（右图左）排爆机器人在波 黑及科索沃战争中用来探测及处理爆 炸物。 机器警察 机器人研究现状