机航运装及点速度的调 内容 机械的运转过程 机械系统运动方程和等效量 ·机械的周期性速度波动及其调节 飞轮转动惯量的计算 ·机械的非周期性速度波动及其调节 重点 等效量的概念及其计算方法 稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节Em
重 点 • 等效量的概念及其计算方法 • 稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 内 容 •机械的运转过程 •机械系统运动方程和等效量 •机械的周期性速度波动及其调节 •飞轮转动惯量的计算 •机械的非周期性速度波动及其调节
§1.机械的运转过程 第三章运动分析,讨论构件间的运动关系(假设原动件作 等速运动,忽略了力对机构运动影响) 实际上,机构原动件的运动规律由各构件的质量、转动惯 量和作用在机械上的力等因素决定,即原动件的运动规律并非 绝对均匀 问题:1)如何确定机械的真实运动规律? 2)如何控制机械速度波动的程度?
第三章 运动分析,讨论构件间的运动关系（假设原动件作 等速运动，忽略了力对机构运动影响）。 实际上，机构原动件的运动规律由各构件的质量、转动惯 量和作用在机械上的力等因素决定，即原动件的运动规律并非 绝对均匀。 问题：1）如何确定机械的真实运动规律？ 2）如何控制机械速度波动的程度？ ● 1 §1.机械的运转过程
机械运转的三个阶段 研究稳定期的速度波动 启动 稳定 停车 启动:驱动力做功等于阻力的功加系统动能增量 停车:阻力的功等于动能减量 稳定运转期:动力功W4=阻力功W 功能关系△W=Wa-W=E2E1=AE 只要W≠W。,系统运动就不可能匀速
机械运转的三个阶段 启动：驱动力做功等于阻力的功加系统动能增量 停车：阻力的功等于动能减量 稳定运转期： 动力功Wd =阻力功Wc 研究稳定期的速度波动 DW = Wd - Wc = E2 功能关系 - E1 =DE 只要 Wd ≠ Wc , 系统运动就不可能匀速
§2.机械系统运动方程和等效量 、机械系统运动方程 (力与运动关系的方程) dE=dW或dE=Pdt dt瞬间内系统总动能的增量=系统各外力作的元功之和 dz(m Vs; +2-Js, 0 )=E(F,V, cosa,+M,o, )dt (7-6) 上式复杂,运动变量较多,求解困难。当F=1时,可将其 改造为只含一个运动变量的运动方程(等效运动方程)。 d(o2)=M,odt(7-21) E d( mev)=Fvdt
一、机械系统运动方程 (力与运动关系的方程) dt 瞬间内 系统总动能的增量 = 系统各外力作的元功之和 或 dE = Pdt = S(FiVicosai+ Miwi )dt 1 2 miVSi + —1 2 JSi wi 2） 2 dS(— ● 2 dE = dW 1 2 3 A B C 4 M1 F2 F3 S2 （7-6） 上式复杂，运动变量较多，求解困难。当F=1时，可将其 改造为只含一个运动变量的运动方程（等效运动方程）。 d J M dt ew ) = ew 2 1 ( 2 （7-21） d m v F Vdt e = e ) 2 1 或 ( §2.机械系统运动方程和等效量
二、等效动力学模型及四个等效量 等效动力学模型(等效构件) 等效转子模型M。J。0等效点模型F。m。 doJo)=Modt d( mv)=FVdt J.=∑m(m)2+J2()]m2=∑(m()+J5() M.=∑F()±M()F=∑c0a()士M( 7-19 7-20
二、等效动力学模型及四个等效量 等效动力学模型（等效构件） 等效转子模型 M 等效点模型 Fe me v e Je w [( ( ) ( ) ] 2 2 1 w w w i si si n i e i J v J = m + = [ cos ( ) ( )] 1 = = n j i i i e i i M v M F w w w a [( ( ) ( ) ] 2 2 1 v J v v m m i Si Si n i e i w = + = = = k j i i i e i i v M v v F F 1 [ cos ( ) ( )] w a d J M dt ew ) = ew 2 1 ( 2 d m v F Vdt e = e ) 2 1 ( （7-17） 、（7-18） （7-19） 、（7-20）