奩心 平面机构的运动分析 内容 运动分析目的和方法 用速度瞬心法求机构的速度 用矢量方程图解法求杋构的速度和加速度 复杂机构的速度分析 用解析法求机构的速度和加速度 重点 速度瞬心及“三心定理”的运用、矢量方程图 解法求一般机构的速度和加速度
重 点 速度瞬心及“三心定理”的运用、矢量方程图 解法求一般机构的速度和加速度。 平面机构的运动分析 内 容 •运动分析目的和方法 •用速度瞬心法求机构的速度 •用矢量方程图解法求机构的速度和加速度 •复杂机构的速度分析 •用解析法求机构的速度和加速度
§1运动分析目的和方法 目的: 确定机构的运动参数 二(轨迹、位移、速度、加速度等) 方法: 图解法(瞬心法、矢量方程) 形象直观、繁琐精度低 解析法(矢量方程、复数、矩阵等) 精度高、公式复杂、计算量大
§1 运动分析目的和方法 目的： 确定机构的运动参数 （轨迹、位移、速度、加速度等） 方法： 图解法（瞬心法、矢量方程） 形象直观、繁琐精度低。 解析法（矢量方程、复数、矩阵等） 精度高、公式复杂、计算量大
彐:§2用速度瞬心法分析机构的速度 、速度瞬心的概念 速度瞬心 瞬时等速重合点(同速点) 2 B B A B B2B1 2A1 P 绝对瞬心Vpi=0 相对瞬心VP≠0瞬心P(i、j代表构件)
• • • • §2 用速度瞬心法分析机构的速度 瞬心Pij（i、j代表构件） 一、速度瞬心的概念 B A P VA VB 绝对瞬心 VPij=0 相对瞬心 VPij0 VA2A1 A VB2B1 B P12 P21 1 2 速度瞬心 ⎯⎯ 瞬时等速重合点（同速点）
瞬心数目的确定 方法:计算或作图 N(N-1) K N构件数 3 三、瞬心位置的确定 Ao-7774OD 1)由运动副直接相联的两构件 12 回转副:回转副中心 14 23 移动副:垂直导轨无穷远处 13 纯滚动高副:接触点 3 般高副:接触点公法线上 2)没有联接关系的两构件
A B C D 1 2 3 4 二、瞬心数目的确定 2 ( −1) = N N K 1 2 4 3 P12 P23 P34 P14 P13 P24 N—构件数 三、瞬心位置的确定 1）由运动副直接相联的两构件 2）没有联接关系的两构件 ▪回转副：回转副中心 ▪移动副：垂直导轨无穷远处 ▪纯滚动高副：接触点 ▪一般高副：接触点公法线上 方法：计算或作图
1)由运动副直接相联的两构件 回转副:回转副中心 移动副:垂直导轨无穷远处 纯滚动高副:接触点 2 一般高副:接触点公法线上 2)没有联接关系的两构件_2 三心定理 三个构件的三个瞬心在一条直线上 证明(P23在P12P13线上) 反证法: K K3 取P12P13连线外某重合点K, 可知ⅤK2=Vk E在连线上才能保正同方向13 12
1）由运动副直接相联的两构件 2）没有联接关系的两构件 ▪回转副：回转副中心 ▪移动副：垂直导轨无穷远处 ▪纯滚动高副：接触点 ▪一般高副：接触点公法线上 三心定理： 三个构件的三个瞬心在一条直线上 V VK2 K3 证明(P23在P12P13线上) 反证法： 取P12P13连线外某重合点K, 因而K不是瞬心，只有 在连线上才能保证同方向。 可知 VK2VK3