6.1系统的设计及校正 在串联校正中采用基本控制律 比例微分(PD)控制律 u(t)=k,(e(t)+le(t)) 微分项能反映信号的变化趋势,提前产生修正控制,增加阻尼, 改善系统的稳定性。增加零点,提高动态的快速性。 特点:稳定性?稳态?动态? 微分控制只对动态过程起作用,对稳态没有影响。微分控制不 能单独使用
6.1 系统的设计及校正 • 比例-微分（PD）控制律 微分项能反映信号的变化趋势，提前产生修正控制，增加阻尼， 改善系统的稳定性。增加零点，提高动态的快速性。 特点：稳定性？ 稳态？ 动态？ 微分控制只对动态过程起作用，对稳态没有影响。微分控制不 能单独使用。 在串联校正中采用基本控制律 u(t) K (e(t) T e(t)) p d = +
6.1系统的设计及校正 在串联校正中采用基本控制律 比例积分(PI)控制律 K(Ts+ 1) u(t)=k,(e()+e()dr)G(s)=p 增加了开环系统在原点的极点,同时增加了开环的零点。利于 稳态性能的提高。 作用:利于稳态性能的提高, 开环零点,缓和了PI极点对系统稳定性的不利影响 主要用来改善系统的稳态性能
6.1 系统的设计及校正 • 比例-积分（PI）控制律 增加了开环系统在原点的极点，同时增加了开环的零点。利于 稳态性能的提高。 作用：利于稳态性能的提高， 开环零点，缓和了PI极点对系统稳定性的不利影响。 主要用来改善系统的稳态性能。 T s K T s G s i p i c ( 1) ( ) + = 在串联校正中采用基本控制律 ( ) ) 1 ( ) ( ( ) 0 = + t i p e d T u t K e t
6.1系统的设计及校正 在串联校正中采用基本控制律 比例积分微分(PD)控制 (1)=Kn(e()+ xJe(τ)dz+e(D) K,(TlT1s2+7+1) G(s)=K2(1+n+T)= TS K2(1S+1)(z2S+1) G(S 同时具有P和PD控制的优点
6.1 系统的设计及校正 • 比例-积分-微分（PID）控制 ( ) ( )) 1 ( ) ( ( ) 0 = + + t d i p e d T e t T u t K e t T s K T T s T s T s T s G s K i p d i i d i c p ( 1) ) 1 ( ) (1 2 + + = + + = T s K s s G s i p c ( 1)( 1) ( ) 1 + 2 + = 同时具有PI和PD控制的优点 在串联校正中采用基本控制律
6.2串联校正装置 超前网络 校正网络 R2 迟(滞)后网络 G(S) 1(as+1) a(Ts+1) R+r .、RR2 R R+ (aS+1) S (7+1)、q>1
校正网络 1 2 1 2 2 1 2 1 ( 1) ( ) , ( 1) 1,.. c aTs G s a Ts R R R R a T C R R R + = + + = = + 超前网络 迟（滞）后网络 ( 1) ( ) , 1 ( 1) c aTs G s a Ts + = + R1 Uo Ui C R2 6.2 串联校正装置
6.2串联校正装置 L(o) G2(s) (as+1) 20dB/dec tolga (Ts+1) O p=tan awT-tan wT a>1 p(o) q>0 (a-1)O r 8pp 1+aT T C Pm= arctan Pm = arcsin 2 a+1
1 1 tan tan , 1 0, awT wT a − − = − ( 1) ( ) , 1 ( 1) c aTs G s a Ts + = + 2 2 ( 1) 1 a T tg aT − = + 1 1 1 arctan ,.. arcsin 2 1 m m m T a a a a a = − − = = + 20 / dB dec L( ) ( ) 1 aT 1 m T m 0 90 10lg a 6.2 串联校正装置