6.1系统的设计及校正 校正方式(结构 -G(s) G(S)+G(s) G(s) (s) H(S 反馈校正 串联校正 使用最多的是串联校正 反馈校正使用在局部反馈中
6.1 系统的设计及校正 校正方式（结构） 反馈校正 Gc (s) G(s) H(s) 串联校正 Gc (s) G(s) H(s) 使用最多的是串联校正 反馈校正使用在局部反馈中
6.1系统的设计及校正 校正方式(结构 N 前馈校正 N R前馈 控制器对象C 校正 控制器对象C 前馈校正 前馈校正 控制器 )对象 R 控制器对象 复合控制校正
6.1 系统的设计及校正 前馈 校正 控制器 对象 R C N 前馈校正 控制器 对象 N C 前馈校正 控制器 对象 R C 前馈校正 控制器 对象 R C N 复合控制校正 校正方式（结构）
6.1系统的设计及校正 校正设计方法 频域校正法 (谐振峰值,谐振频率,带宽,截止频率,相角裕度,幅值裕度) 根轨迹校正法 (峰值时间,超调量,调节时间转换闭环极点) 分析法(试探法) 综合法(期望特性法)
6.1 系统的设计及校正 分析法（试探法） 综合法（期望特性法） 校正设计方法 • （谐振峰值，谐振频率，带宽，截止频率，相角裕度，幅值裕度） 频域校正法 • （峰值时间，超调量，调节时间转换闭环极点） 根轨迹校正法
6.1系统的设计及校正 在串联校正中采用基本控制律 rt) Ges) 比例P)控制律 u(t)=k,e(t c(t) u(t)=k,(e(t)+le(t) 比例-微分(PD控制律 比例-积分(P控制律 u(0)=K (e(1)+ e(r)dt) 比例积分微分PD控制律“()=4(0+7e(lrx+r(O
6.1 系统的设计及校正 在串联校正中采用基本控制律 比例(P)控制律 比例-微分(PD)控制律 比例-积分(PI)控制律 比例-积分-微分(PID)控制律 u(t) K e(t) = p Gc (s) r(t) c(t) u(t) e(t) u(t) K (e(t) T e(t)) p d = + ( ) ) 1 ( ) ( ( ) 0 = + t i p e d T u t K e t ( ) ( )) 1 ( ) ( ( ) 0 = + + t d i p e d T e t T u t K e t
6.1系统的设计及校正 在串联校正中采用基本控制律 ·比例(P)控制律 rt Gs ()=K,e(t c K增大>开环增益增大 特点:稳定性?根轨迹分析 稳态? 动态?
6.1 系统的设计及校正 • 比例（P）控制律 Gc (s) r(t) c(t) u(t) e(t) Kp增大→ 开环增益增大 特点：稳定性？根轨迹分析 稳态？ 动态？ 在串联校正中采用基本控制律 u(t) K e(t) = p