1、平面内一个自由 的点: 平面内一个自由的 点有两个自由度。 即:由两个独立的 坐标可唯一地确定这 个点的位置
• 1、平面内一个自由 的点： • 平面内一个自由的 点有两个自由度。 • S = 2 • 即：由两个独立的 坐标可唯一地确定这 个点的位置。 x y0 xA A yA
2、平面内的一个自由的 J 刚片(平面刚片): 平面内一个自由的刚片 有三个自由度。 S=3 即:由三个独立的坐标 (04 可以唯一地确定这个刚片 的位置
• 2、平面内的一个自由的 刚片（平面刚片）： • 平面内一个自由的刚片 有三个自由度。 • S = 3 • 即：由三个独立的坐标 可以唯一地确定这个刚片 的位置。 x y0 xA A yA B θ
四、约東(联系)一限制(或减少) 运动自由度的装置 1、链杆一两端是铰的刚性 B 杆件。 被约束物体不能沿链杆方向 移动,减少了被约束物体的一个 运动自由度。 根链杆=一个约束
四、约束（联系）—限制（或减少） 运动自由度的装置 • 1、链杆 — 两端是铰的刚性 杆件。 • 被约束物体不能沿链杆方向 移动，减少了被约束物体的一个 运动自由度。 • 一根链杆=一个约束。 A B
2、单铰一联结两刚片 的圆柱铰。 被约束物体在单铰联结 处不能有任何相对移动, 减少了被约束物体的两个 运动自由度。 个单铰=两个约束=两 根链杆
• 2、单铰 — 联结两刚片 的圆柱铰。 • 被约束物体在单铰联结 处不能有任何相对移动， 减少了被约束物体的两个 运动自由度。 • 一个单铰 =两个约束 = 两 根链杆。 Ⅰ A Ⅱ
3、复铰一联结两个 以上刚片的圆柱铰。 个复铰=n-1个单铰。 (n—复铰连接的刚片数) 如图:n=3-1=2个单铰
• 3、复铰 — 联结两个 以上刚片的圆柱铰。 Ⅰ Ⅱ Ⅲ A 如图：n = 3 – 1=2个单铰。 一个复铰=n – 1 个单铰。 •（n — 复铰连接的刚片数）