细台形z幸院 antai Institute of Technology 刚体的加速度 原城台好火维年院 >角加速度矢量A2B A①B= A2B(t+△t)-A2B(t) lim △t→0 △t 坐标系{B}相对于坐标系{A}的角速度的微分 C(ADB) 在坐标系{C)中的表达 7
7 刚体的加速度 Ø 角加速度矢量 坐标系{B}相对于坐标系{A}的角速度的微分 在坐标系{C}中的表达
细台程2幸优 antai Institute of Technology 刚体的加速度 原城台好火维年院 >角加速度矢量A2B A①B= 2A9g A2B(t+△t)-A2B(t) lim △t→0 △t 坐标系{B}相对于坐标系{A}的角速度的微分 C(ADB) 在坐标系{C)中的表达 wc UQc 坐标系{C)相对于世界参考坐标系U}的角加 速度 8
8 刚体的加速度 Ø 角加速度矢量 坐标系{B}相对于坐标系{A}的角速度的微分 在坐标系{C}中的表达 ———————————— 坐标系{C}相对于世界参考坐标系{U}的角加 速度
细台形2幸院 antai Institute of Technology 刚体的加速度 原城台好火维年馆 >角加速度 AOC AOB+R BOC 9
9 刚体的加速度 Ø 角加速度
细台形2幸院 antai Institute of Technology 刚体的加速度 原城台好火维年馆 >角加速度 AQC AOB+R BOC diff. Anc=Ane+品Rne =40B+R B0c+A0B X BRB0c 10
10 刚体的加速度 Ø 角加速度
细台形2幸院 antai Institute of Technology 刚体的运动 原城台好火维年馆 》动态运动 根据第5章的描述 VA=vB+Vrei+而XA/B A=(区Bi+yB)+(A/Bi+yA/Bi)+石×(&4/B1+yA/B) TA/B x 11
11 刚体的运动 Ø 动态运动 根据第5章的描述