1、动代换选择运动副中心B为代换点。并以质心S为原点，以BS方向为x轴，根据动代换必须满足的三个代换条件可得：Cm+mk =ma)SBmb(-b)+mxk = 02b)ms(-b)? +mkk2 = JsSJsk=nmbmkc)BmBmcb+kmBmb当代换点B选定后，另一代换点K的位置也随mk之确定。故动代换不能同时选择两个代换点。b+k
• 1、动代换 选择运动副中心B为代换点，并以质心 S为原点，以BS方向为x轴，根据动代换必须满足的 三个代换条件可得： B K S B K B K m b m k J m b m k m m m − + = − + = + = 2 2 ( ) ( ) 0 b k mb m b k mk m mb J k K B S + = + = = 当代换点B选定后，另一代换点K的位置也随 之确定。故动代换不能同时选择两个代换点
3C·2、静代换a)s0mB +mc =mmβ(-b) +mcc = 0b)cmmBb+cc)bRmYb+c静代换虽然可以同时任选两个代换点，但因其没有满足代换前后对质心周的转动惯量不变的条件，故惯性力偶矩将产生误差 △M,=-[Js-(mgb +mcc")lα
• 2、静代换 (− ) + = 0 + = m b m c m m m B C B C m b c b m m b c c m K B + = + = 静代换虽然可以同时任选两个代换点，但因其没有 满足代换前后对质心周的转动惯量不变的条件，故 惯性力偶矩将产生误差 2 2 i [ ( )] = − − + M J m b m c S B C
S9一3运动副中摩擦力的确定本节主要分析：移动副、转动副中的摩擦力
§９－3 运动副中摩擦力的确定 本节主要分析：移动副、转动副 中的摩擦力
一、移动副中的摩擦力总反力RBA1.平面移动副中的摩擦力正压力NAP= tan βVABF,FxFfAbaBF,B= tan @β= fNFy外力F?--摩擦角，取决于摩擦系数f总反力RBA与Fx方向夹角为90°+p
一、移动副中的摩擦力 1. 平面移动副中的摩擦力 = tan y x F F f N Ff = tan = 总反力RBA 正压力N VAB Fx Ff a 外力F Fy b B A β -摩擦角，取决于摩擦系数f 总反力RBA与Fx方向夹角为90°+φ