第13章达朗贝尔原理（动静法）813-1惯性力-质点的达朗贝尔原理813-2质点系的达朗贝尔原理S12-3刚体惯性力系的简化812-4绕定轴转动刚体的轴承动约束力
第13章 达朗贝尔原理(动静法) §13-1 惯性力·质点的达朗贝尔原理 §13-2 质点系的达朗贝尔原理 §12-3 刚体惯性力系的简化 §12-4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力
S13-3刚体惯性力系的简化对质点系质心运动定理惯性力系的主失：FiR =-ZF() -mac惯性力系的主矩：动量矩定理dMIo=ZMo(F)=-ZMo(F())LOdt
§13-3 刚体惯性力系的简化 对质点系 惯性力系的主矢： 惯性力系的主矩： 质心运动定理 动量矩定理 (e) ( ) ( ) M M F M F IO O Ii O i = = − (e) F F IR i = − = −𝑚𝑎 Ԧ 𝐶 = − d d𝑡 𝐿𝑂
刚体平移1惯性力系向质心简化d1M由1 ic=-=0acdt只简化为一个力AT=-maIR
1 刚体平移 惯性力系向质心简化. 只简化为一个力 F m a IR C = − 由 0 d d = − = I C C L t M
2刚体定轴转动若刚体质量分布具有对称面且此质量对称平面垂直于转轴，则Mx=0M=0空间力系可转化为质量对称平面内的平面力系。任一质点的惯性力：Fh=m,a,=m,rαFl=ma=mr.0
2 刚体定轴转动 空间力系可转化为质 量对称平面内的平面 力系。 i i t i i t I i F = m a = m r 2 i i n i i n I i F = m a = m r 0 M I x = 若刚体质量分布具有对称面，且此质量对称平 面垂直于转轴，则 0 M I y = 任一质点的惯性力:
Fl= m_= mrαFl=m,a=mo将惯性力系向转轴O简化，得主矢：FiR=ZF=Z(-m,a,)=-mac=-m(ac +a°)=FI+FIRIR
i i t i i t I i F = m a = m r 2 i i n i i n I i F = m a = m r 将惯性力系向转轴O简化，得: 主矢： ( ) ( ) IR Ii i i C t n C C t n IR IR F F m a ma m a a F F = = − = − = − + = +