第14章虚位移原理814-1约束·虚位移·虚功S14-2虚位移原理
第14章 虚位移原理 §14-1 约束·虚位移·虚功 §14-2 虚位移原理
1约束及其分类限制质点或质点系运动的条件称为约束限制条件的数学方程称为约束方程（1）几何约束和运动约束限制质点或质点系在空间的几何位置的条件称为几何约束f(x,y,z)=0x?+y?=12
1 约束及其分类 限制质点或质点系运动的条件称为约束. 限制质点或质点系在空间的几何位置的条件称为几何约束. 2 2 2 x + y = l （1）几何约束和运动约束 f x y z ( , , 0 ) = 限制条件的数学方程称为约束方程
x+y=r?JB=0(×b -xa) +(yb-ya) =[2限制质点系运动情况的运动学条件称运动约束V-r=0x-rp=0
限制质点系运动情况的运动学条件称运动约束. vA − r = 0 ( ) ( ) 2 2 2 B A B A x x y y l − + − = x A − r = 0 2 2 2 x y r A + A = 0 B y =
（2）定常约束和非定常约束不随时间变化的约束称定常约束约束条件随时间变化的称非定常约束x? + y2 = (l。- vt)
( ) 2 2 2 0 x y l vt + = − （2）定常约束和非定常约束 约束条件随时间变化的称非定常约束. 不随时间变化的约束称定常约束
（3）其它分类约束方程中包含坐标对时间的导数，且不可能积分成有限形式的约束称非完整约束约束方程中不包含坐标对时间的导数，或者约束方程中的积分项可以积分为有限形式的约束为完整约束完整约束非完整约束
（3） 其它分类 约束方程中包含坐标对时间的导数,且不可能积分成有限 形式的约束称非完整约束. 约束方程中不包含坐标对时间的导数，或者约束方程 中的积分项可以积分为有限形式的约束为完整约束. 完整约束 非完整约束