北素航空航天大学 第三章投影变换与图像校正 3.1投影变换 3.2几何变换 3.3图像校正 3.4几何校正方法 教字图像处要
3.1 投影变换 3.2 几何变换 3.3 图像校正 3.4 几何校正方法 第三章 投影变换与图像校正
北京航空航天大学 3.1投影变换： 任一两坐标系：灭，7 x:P=[X1,X2,X3]T 7:P=[Y,Y2,Y3]I 令两坐标系方向余弦为： L11一一y,与x1之间的方向余弦（夹角余弦) L12一一y,与x2之间的方向余弦 L13一一y与×3之间的方向余弦 L一一y,与x,之间的方向余弦 教字图像处安
3.1 投影变换： X ,Y ：P=[X1 ,X2 ,X3 ] T ：P1 =[Y1 ,Y2 ,Y3 ] T 令两坐标系方向余弦为： L11－－y1与x1之间的方向余弦（夹角余弦） L12－－y1与x2之间的方向余弦 L13－－y1与x3之间的方向余弦 ┋ Lij－－yi与xj之间的方向余弦 X Y 任一两坐标系：
北京航空航天大学 得可与间关系： y1=L11X+L12X2+L13X3 y2=L21X1+L22X2+L23X3 y3=L31X1+L322+L33X3 如： yr Y-y2 R- L22 23 X= L31L32 x 则有Y=RX y1=L1X=|L1L12L13 X3 L1为X与y1之间的方向余弦 教字因像处要
得 Y 与 X 间关系： y1= L11 x1+ L12 x2+ L13 x3 y2= L21 x1+ L22 x2+ L23 x3 y3= L31 x1+ L32 x2+ L33 x3 如： y1 L1 L11 L12 L13 x1 Y= y2 R= L2 = L21 L22 L23 X= x2 y3 L3 L31 L32 L33 x3 则有Y = R X x1 y1= L1 X=∣L11 L12 L13∣ x2 x3 L1 为X与y1之间的方向余弦
北席航空航天大学 X2 X y X2 y2 X 1 教字国像处安
x 1 x 2 y 1 y 2 x x 1 x 2 y 1 y 2
北京航空航天大学 到二维空间来理解： x=x cos(B+Y) y2 x=x sin(B+Y) X2 y=x1 cosY+x2 cos(90-Y) x cos B y2 y Y y2=-x sinY+x cos Y 教字因像处要
到二维空间来理解: x1 =x cos(β+γ) x2 =x sin(β+γ) y1= x1 cosγ+ x2 cos(90°-γ) = x cosβ y2= - x1 sinγ+ x2 cosγ x1 x2 y1 y2 x γ β x1 x2 y1 y2