从系统时域响应的两部分看,稳态 分量(特解)是系统在时间t→时系统的 输出,衡量其好坏是稳态性能指标:稳 态误差。系统响应的暂态分量是指从 1=0开始到进入稳态之前的这一段过程, 采用动态性能指标(瞬态响应指标),如 稳定性、快速性、平稳性等来衡量。 第3章控制系统的时域分析 返回
第3章 控制系统的时域分析 从系统时域响应的两部分看，稳态 分量(特解)是系统在时间t→∞时系统的 输出，衡量其好坏是稳态性能指标：稳 态误差。系统响应的暂态分量是指从 t=0开始到进入稳态之前的这一段过程， 采用动态性能指标(瞬态响应指标)，如 稳定性、快速性、平稳性等来衡量。 返回
§3.2控制系统时域响应的性能指标 3.2.1稳态性能指标 采用稳态误差e来衡量,其定义为:当时间t 趋于无穷时,系统输出响应的期望值与实际 值之差。即en=lmn[r()-c( t→>∞ 第3章控制系统的时域分析
第3章 控制系统的时域分析 §3.2 控制系统时域响应的性能指标 3.2.1 稳态性能指标 采用稳态误差ess来衡量，其定义为：当时间t 趋于无穷时，系统输出响应的期望值与实际 值之差。即 e lim[r(t) c(t)] t ss = − →
3.2.2动态性能指标 1.上升时间:从零时刻首次到达稳态值 的时间,即阶跃响应曲线从t=0开始第 次上升到稳态值所需要的时间。 co 误差带 稳态 tr tp 第3章控制系统的时域分析
第3章 控制系统的时域分析 1．上升时间t r：从零时刻首次到达稳态值 的时间,即阶跃响应曲线从t=0开始第一 次上升到稳态值所需要的时间。 3.2.2 动态性能指标
2.峰值时间t 从零时刻到达峰值的时间,即阶跃响应曲 线从t=0开始上升到第一个峰值所需要的时 3.最大超调量M 阶跃响应曲线的最大峰值与稳态值的差与稳 态值之比,即 cloo 100 cl oo 第3章控制系统的时域分析
第3章 控制系统的时域分析 2. 峰值时间tp： 从零时刻到达峰值的时间，即 阶跃响应曲 线从t=0开始上升到第一个峰值所需要的时 间. 3.最大超调量Mp： 阶跃响应曲线的最大峰值与稳态值的差与稳 态值之比，即 100% ( ) ( ) ( ) − = c c t c M p p
4.调整时间t:阶跃响应曲线进入允许 的误差带(一般取稳态值附近±5%或士2% 作为误差带)并不再超出该误差带的最小 时间,称为调整时间(或过渡过程时间 5.振荡次数:在调整时间t内响应曲线 振荡的次数。 第3章控制系统的时域分析 返回
第3章 控制系统的时域分析 4. 调整时间ts：阶跃响应曲线进入允许 的误差带(一般取稳态值附近±5%或±2% 作为误差带)并不再超出该误差带的最小 时间，称为调整时间(或过渡过程时间)。 5. 振荡次数：在调整时间ts内响应曲线 振荡的次数。 返回