1.4 仿真结果 06 10 k 002040608112141618 10 k S(O.02s+1)2 G k 0.4 s(0.02+1) 程序:ac6no1 16
16 仿真结果 s 10 Gk = s( 0.0 2s 1 ) 1 0 Gk + = 2 k s( 0.0 2s 1 ) 1 0 G + = 程序：ac6no1
回路整形( loopshaping) 通过调整控制结构和参数来改变开环幅频特性的 形状,使其低频段幅值大且斜率恰当、中频段有 合适的幅穿频率并保证系统具有一定的稳定裕量 高频段幅值小且衰减快。 注:“回路整形″的概念出自现代频域控制理论, 还包含了鲁棒控制的内容,即如何保证鲁棒稳 定性和鲁棒性能。 17
17 回路整形（loopshaping）： 通过调整控制结构和参数来改变开环幅频特性的 形状，使其低频段幅值大且斜率恰当、中频段有 合适的幅穿频率并保证系统具有一定的稳定裕量、 高频段幅值小且衰减快。 注：“回路整形”的概念出自现代频域控制理论， 还包含了鲁棒控制的内容，即如何保证鲁棒稳 定性和鲁棒性能
63串联校正的综合 Y(S) G(sHG( 2种常用方式: ①不限制校正装置Gss的结构,按希望开环频率 特性进行综合。 ②先限定G(s的结构(通常很简单),通过调整 其参数来获得尽可能好的开环频率特性。 18
18 6.3 串联校正的综合 G (s) c G(s) - R(s) Y(s) 2种常用方式： ① 不限制校正装置Gc (s)的结构，按希望开环频率 特性进行综合。 ② 先限定Gc (s)的结构（通常很简单），通过调整 其参数来获得尽可能好的开环频率特性
按希望开环频率特性进行综合 (s) G(s 综合步骤 要求的性能指标￠希望的开环频率特性中 希望的开环传递函数→校正装置的传递函数 校正装置传函G(S) 希望开环传函Ga(s) 原系统开环传函GS) 19
19 G(s) G (s) G (s) d c 原系统开环传函 希望开环传函 校正装置传函 = 一、按希望开环频率特性进行综合 要求的性能指标 希望的开环频率特性 希望的开环传递函数 校正装置的传递函数 综合步骤： G (s) c G(s) - R(s) Y(s)
例已知系统结构图如下R为阶跃信号,试应用 希望开环频率特性法对该系统进行综合使其满 足下列指标: 速度误差系数Kn≥500; 超调量σn≤30% 调节时间t≤0.25s(误差带Δ=5%。 G(s) R(S) 8G(s) s(0.9s+1(0.00751
20 例:已知系统结构图如下,R(s)为阶跃信号，试应用 希望开环频率特性法对该系统进行综合,使其满 足下列指标: s( . s )( . s ) Ko 0 9 + 1 0 007 + 1 R(s) Y(s) G (s) c - G(s) 调节时间 （误差带 ）。 超调量 速度误差系数 t 0.2 5s 5% 3 0% K 500 s p v = ; ;