频域综合的基本思路 引入校正装置来调整开环频率特性转折 频率的分布和幅值的大小, 从而 改变开环频率特性曲线的形状,使校正 后的系统具有满意的性能。 综合的核心:设计校正装置
6 频域综合的基本思路 引入校正装置来调整开环频率特性转折 频率的分布和幅值的大小， 从而 改变开环频率特性曲线的形状，使校正 后的系统具有满意的性能。 综合的核心：设计校正装置
本章主要内容 ■校正方式与系统的希望开环频率特性 ■串联校正的综合 1.根据希望开环频率特性的校正 2.超前校正,迟后校正,迟后超前校正 ■工程设计法与PID控制器参数的工程整定 方法(自学) 反馈校正的综合(自学) ■复合校正的综合(自学)
7 本章主要内容 校正方式与系统的希望开环频率特性 串联校正的综合 1. 根据希望开环频率特性的校正 2. 超前校正，迟后校正，迟后-超前校正 工程设计法与PID控制器参数的工程整定 方法（自学） 反馈校正的综合（自学） 复合校正的综合（自学）
6.1校正的方式 ■串联校正、反馈校正 R E 串联校正⑧系统已确定部分 反馈校正
8 6.1 校正的方式 串联校正 系统已确定部分 反馈校正 - R E - N Y ◼ 串联校正、反馈校正
■前馈校正、复合校正 前馈校正 R E 控制器⑧控制对象 N 前馈校正 R ⑧控制器卜⑧-控制对象
9 复合校正 前馈校正 控制器 控制对象 - N R E Y 前馈校正 控制器 控制对象 - R E Y ◼ 前馈校正、复合校正
6.2系统的希望开环对数幅频特性 1.由稳态指标确定幅频曲线佤频段 L(O) .20dB/dec 低频段决定 40dB/dec 20dB/deck 稳态性能 40dB/dec 低频段斜率决定积分环节数,幅值决定开环放大系数 K(0=1处的幅值为20gK),从而确定KK、a
10 6.2 系统的希望开环对数幅频特性 1. 由稳态指标确定幅频曲线低频段 低频段决定 稳态性能 低频段斜率决定积分环节数，幅值决定开环放大系数 K（ω=1处的幅值为20lgK）, 从而确定Kp、Kv、Ka L(ω) -40dB/dec -40dB/dec -20dB/dec ω2 ωc ω3 h -20dB/dec