定位 http://robolab.sjtu.edu.cn 冬不确定性误差三种类型 ■距离误差：机器人运动的整个路径长度一>轮子移动的总 和 ·转动误差：类似于距离误差，但由转动产生一>轮子运动 之差 ·漂移误差：轮子误差和差异，导致机器人角度方向误差。 经过长的时间周期，转动和漂移误差远远大于距离 误差，因为它对整个位置误差的影响是非线性的。 11 RIR.SJTU
11 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 定 位 不确定性误差三种类型 距离误差：机器人运动的整个路径长度－>轮子移动的总 和 转动误差：类似于距离误差，但由转动产生－>轮子运动 之差 漂移误差：轮子误差和差异，导致机器人角度方向误差。 经过长的时间周期，转动和漂移误差远远大于距离 误差，因为它对整个位置误差的影响是非线性的
08 定位 http://robolab.sjtu.edu.cn 里程计：差速驱动机器人1 △x p= p'=p+ Ay 0 △0 X o(t) X 12 RIR.SJTU
12 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 定 位 里程计：差速驱动机器人 1
http://robolab.sjtu.edu.cn 能能能 能能可 全维视觉 导航 立体视觉 ↓ RIR.SJTU
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定位 http://robolab.sjtu.edu.cn 里程计：直线运动姿态不确定性的增长 里程表误差传播 直线运动姿态不确 定性的增长，其垂 0.4 直与运动方向比运 动方向更快。 0.2 (方位误差的积分) -0.2 -0.4 0 0.5 x[m] R.Siegwart,1.Nourbakhsh .SJTU
14 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 定 位 里程计：直线运动姿态不确定性的增长 里程表误差传播 直线运动姿态不确 定性的增长，其垂 直与运动方向比运 动方向更快。 （方位误差的积分）
定位 http://robolab.sjtu.edu.cn 里程计：圆周运动姿态不确定性的增长 Note:Errors ellipse in does not remain perpendicular to the direction of movement! Error Propagaion in Odometry 0.9 0.8 不确定性椭圆 的主轴与运动 0.7 方向不保持垂 直 0.6 .5 0.3 0.2 0.4 0.6 0.8 x [mj R.Siegwart,I.Nourbakhsh
15 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 定 位 里程计：圆周运动姿态不确定性的增长 不确定性椭圆 的主轴与运动 方向不保持垂 直