3.1.3控制系统的千扰信号 M干扰力矩 O,=O R n 开环 由负载干扰M/(s)引起的速度误差为 E(s)=-O(s)=( )ML S) 丿s+kk./R 由终值定理可获得负载M(s)=D/S引|起的速度稳态误差为 lime(t)=lime(s)=l →0 0 Js+kk/R. S RD RD kk O(∞0 kk
由负载干扰Ml (s)引起的速度误差为 M L d = 0 1 Js 1 R a km ke 干扰力矩 ) ( ) / 1 ( ) ( ) ( M s Js k k R E s s L + m e a = − = 由终值定理可获得负载Ml (s)=D/s引起的速度稳态误差为 0 0 1 ( ) ( ) ( ) / ( ) lim lim lim t s s m e a a o m e D e t sE s s Js k k R s R D k k → → → = = + = = ( ) a o m e R D k k = 开 环 3.1.3 控制系统的干扰信号
3.1.3控制系统的千扰信号 干扰力矩 ML 放大器 K R。n 闭环 k 转速计e K 干扰作用下系统输出为 Q(S)=( )M2(S) JS+(km/ro(Kak,+ke 速度的稳态输出为 lima(t)=1 imso(s) D t→) s→>0 (km /R(K,k,+ k
M L d = 0 1 Js 1 R a m k e k 干扰力矩 K a 放大器 Kt 转速计 1 ( ) ( ) ( ) ( / )( ) L m a a t e s M s Js k R K K k − = + + 0 1 ( ) ( ) ( / )( ) lim lim t s m a a t e t s s D k R K K k → → = = + 干扰作用下系统输出为 速度的稳态输出为 闭 环 3.1.3 控制系统的干扰信号
3.1.3控制系统的千扰信号 lim∞(D) D t→)o (km /Ra(kak+ke) 当放大器增益K3总够大时,有 300 (∞)≈,=0(∞) 200 KKk 100 RD 0(∞ kk 0(∞)KK 10 电机转矩(N·m) 一般情况下,这个比值小于002。反馈控制方式的速度控制系 统的这一优点也可以从图所示的闭环系统速度-转矩曲线看出。 图中每根曲线几乎都是水平的,这说明负载的转矩对速度几乎 没有影响
一般情况下，这个比值小于0.02。反馈控制方式的速度控制系 统的这一优点也可以从图所示的闭环系统速度-转矩曲线看出。 图中每根曲线几乎都是水平的，这说明负载的转矩对速度几乎 没有影响。 当放大器增益Ka总够大时，有 ( ) ( ) a c a t m R D K K k = 1 ( ) ( / )( ) lim t m a a t e t D k R K K k → = + ( ) a o m e R D k k = a t e o c K K k = ( ) ( ) 3.1.3 控制系统的干扰信号
3.1.4稳态误差 对于开环系统,误差定义为:E(S)=R(s)-C(s)=[1-G(s)R(S) 对于闭环系统,当H(s)=1时误差为: E(S)=R(S)-C(S R(S) GLs 应用终值定理来计算稳态误差。 对阶跃输入,开环系统的稳态误差为 eo(oo)=lim.(s)=lims(1-G(s)x=1-G(0) s→>0 s→>0 对H=的闭环系统,其稳态误差为:G(S)-0=CO) 通常称为直流 e(∞)= lim Se2(s)=lims × 1+G(S)S +O0)增益,一般远 远大于1
( ) 1 ( ) 1 ( ) ( ) ( ) R s G s E s R s C s c + = − = 1 (0) 1 ( ) ( ) (1 ( ) lim 0 lim 0 G s e sE s s G s s o s o = = − = − → → 对于开环系统，误差定义为： Eo (s)=R(s)-C(s)=[1-G(s)]R(s) 对于闭环系统，当H(s)=1时误差为： 应用终值定理来计算稳态误差。 对阶跃输入，开环系统的稳态误差为： 对H(s)=1的闭环系统，其稳态误差为: 1 (0) 1 1 1 ( ) 1 ( ) ( ) lim 0 lim 0 G s s G e sE s s s c s c + = + = = → → 通常称为直流 增益，一般远 远大于1。 ( ) (0) 0 G s G s = = 3.1.4 稳态误差
3.1.4稳态误差 e(O)=1-G(0 1+G( 只需要调整直流增益使G(O)=1,开环系统的稳态误差 就等于零 闭环反馈系统却能连续监控稳态误差,并产生执行信号 使稳态误差减小,如果直流增益越大,相应的稳态误差 就越小
只需要调整直流增益使G(0)=1，开环系统的稳态误差 就等于零. 闭环反馈系统却能连续监控稳态误差，并产生执行信号 使稳态误差减小，如果直流增益越大，相应的稳态误差 就越小。 ( ) 1 (0) o e G = − 1 ( ) 1 (0) c e G = + 3.1.4 稳态误差