0月8 二、机器人模块化与云机器人 The aim of RT-Middleware Problem Solving by Modularization Cost Technical Issue Needs Various users Moble base Manipulator Sensors The state of the art T Spec. RT-Component 8888 T Reusable modules Easy to customize System developers Realize Utilize Satisfy low-cost robots the state of the art various needs Realizing I innovation in service robot market 11
11 The aim of RT-Middleware Problem Solving by Modularization 仕様の明確化 最新技術を容易に利用可能 誰でもロボットが作れる Realize low-cost robots Satisfy various needs Cost Technical Issue Needs ！！！！ The state of the art Mobile base Manipulator Sensors・・・ Various users System developers Easy to customize RT-Component Utilize the state of the art Realizing innovation in service robot market Reusable modules Spec. 二、机器人模块化与云机器人
二、机器人模块化与机器人 RT-Middleware RT-Components Logic .device control .algorithms RT Component RT .applications Framework Component ete... Logic/algorithm with common interfaces RT-Component(RTC) RTC RTC RTC RTC RTC RTC RTC RTC RT-Middleware Execution environment for RTC=RT-Middleware(RTM) RTCs can be distributed across a network 12
RT-Middleware & RT-Components 12 RT Component Framework RT Component Logic Logic/algorithm with common interfaces = RT-Component （RTC ） RT-Middleware RTC RTC RTC RTC RTC RTC RTC RTC Execution environment for RTC ＝RT-Middleware （RTM ） ※RTCs can be distributed across a network ・device control ・algorithms ・applications etc… 二、机器人模块化与云机器人
二、机器人模块化与机器人 2012--20 配置接口 RT组件接口 RT组件异常接口 RTC模型 服务消费 单元1 行为内核 服务提供 单元1 CV1 T3 服务消费 服务提供 单元m 单元n PR_MC1 COUT 输入端口0 T7 输出端口0 LDB MC1 数据缓存 9 MC1 T11 数据缓存 CI B CV2 CV3 市带者华 输入端口m TIPR MC2 UNLD_MCR T12 输入端口n 数据缓存 LDB MC2 数据缓存 MC2 RIR.SJTU 13
2012-11-20 RIR.SJTU 13 二、机器人模块化与云机器人
二、机器人模块化与机器人 2012-11-20 接待机器人 物流机器人 交流机器人 搬运机器人 护士机器人 人体识别模块 人体识别模块 人体识别模块 人体识别模块 机械臂、手抓 机械臂、手抓 机械臂、手抓 控制模块 控制模块 控制模块 + + 语音识别模块 语音识别模块 运动控制模块 运动控制模块 运动控制模块 运动控制模女 RIR.SJTU 14
2012-11-20 RIR.SJTU 14 二、机器人模块化与云机器人
吕、 机器人模块化与云机器人 2012-11-20 搬运机器人 键盘 触摸屏 ① 语音 定位模块 控制器 目的地 現在位置情報 情報 障害物情報 ②路径规模块 走行经路情帮 到達情帽 走行西器情朝 ③运动控制植块 Carry 速度情餐 角速度情報 到速情報 ④控制快块 可以分成以下模块： 定位模块一 根据里程计等传感器获得当前位置信息 路径规划模块一 根据目的地信息规划行走路径 运动控制模块 根据行走路线上的信息确定移动速率 驱动控制模块— 使机器人移动 RIR.SJTU 15
搬运机器人 可以分成以下模块： 定位模块——根据里程计等传感器获得当前位置信息 路径规划模块——根据目的地信息规划行走路径 运动控制模块——根据行走路线上的信息确定移动速率 驱动控制模块——使机器人移动 2012-11-20 RIR.SJTU 15 二、机器人模块化与云机器人