Research Institu 上海交通大学通识教育核心课程 环球科学 AMERICAN Robo 20072 撰文/比尔·盖茨 家家都有机 脑与机器人(9-2) NGHAI JIAO TONG UNIVERS 1日回日 w http://robolab.sjtu.edu.cn 曹其新、栾楠、张蕾 http://robolab.sjtu.edu.cn/home/zh-hans/node/117 上海交通大学机器人研究所
Research Institute of Robotics RoboLab http://robolab.sjtu.edu.cn 脑与机器人（9-2） 曹其新、栾楠、张蕾 http://robolab.sjtu.edu.cn/home/zh-hans/node/117 上海交通大学机器人研究所 上海交通大学通识教育核心课程
08 定位 http://robolab.sjtu.edu.cn 定位：where am I? 位置 位置更新（估计？） 编码器 位置预测 匹配观测 (例如，里程) 是 预测位置 地图数据库 匹配 原始传忠器数据 或提供的特征 导航的成功需要四个模块的成功： 哥 观测 感知、定位、认知和运动控制 图5.2移动机器人的一般框图 2 RIR.SJTU
2 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 定 位 定位：where am I? 导航的成功需要四个模块的成功： 感知、定位、认知和运动控制
定位 http://robolab.sjtu.edu.cn 地图： 交通地图、旅游地图、校园地图、军事地图、航海图、航空 图、矿产图、藏宝图、 G1S地图、goog|e地图、卫星地图、三维地图、街景地 图、 几何地图（2D&3D)、栅格地图（2D&3D)、拓扑地图 3 RIR.SJTU
3 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 定 位 地图： 交通地图、旅游地图、校园地图、军事地图、航海图、航空 图、矿产图、藏宝图、…… 。 GIS地图、google地图、卫星地图、三维地图、街景地 图、…… 。 几何地图（2D&3D）、栅格地图（2D&3D）、拓扑地图
定位 http://robolab.sjtu.edu.cn 定位是确定移动机器人在二维工作环境中相对全局坐标 的位置及其本身的姿态，是移动机器人导航的最基本环节。机 器人的定位方式取决于所采用的传感器。移动机器人常用的定 位传感器有里程仪、摄像机、激光雷达、超声波、红外线、微 波雷达、陀螺仪、指南针、速度或加速度计、触觉或接近传感 器等。 相对定位 绝对定位 Localization "Position" Global Map Cognition Environment Model Path Local Map Perception Real World Motion Control Environment 4 RIR.SJTU
4 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 定 位 定位是确定移动机器人在二维工作环境中相对全局坐标 的位置及其本身的姿态，是移动机器人导航的最基本环节。机 器人的定位方式取决于所采用的传感器。移动机器人常用的定 位传感器有里程仪、摄像机、激光雷达、超声波、红外线、微 波雷达、陀螺仪、指南针、速度或加速度计、触觉或接近传感 器等。 相对定位 绝对定位
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