0N 号、 机器人模块化与云机器人 2012-11-20 导引机器人 视觉传感器 人情 键盘 触摸屏 ① ② 0 语音 人体识模块 与人的更商 控制器 保特便块 定位性块 目的地 人物D 人物亡① 现在位置情橡 情部 方内情報 距雕情闲 障害物情餐 ④溶径规划橙块 人卷案内过看 走行路情靓 到速情叔 走行距莲情叔 ⑥动计控制楼块 速度情极 角速度情報 到速情帽 可以分成以下模块： 国坚动密模块 人体识别模块一周围人的识别，对于从人脸及服装色彩识别登录者。 与人的距离保持模块一测定与登录者的距离，并保持一定的距离不变。 定位模块—— 根据里程计等传感器获得当前位置信息 路径规划模块— 根据目的地信息规划行走路径 运动控制模块 一根据行走路线上的信息确定移动速率 驱动控制模块Rs机器人移动 16
导引机器人 可以分成以下模块： 人体识别模块——周围人的识别，对于从人脸及服装色彩识别登录者。 与人的距离保持模块——测定与登录者的距离，并保持一定的距离不变。 定位模块——根据里程计等传感器获得当前位置信息 路径规划模块——根据目的地信息规划行走路径 运动控制模块——根据行走路线上的信息确定移动速率 驱动控制模块——使机器人移动 2012-11-20 RIR.SJTU 16 二、机器人模块化与云机器人
0月N 吕、 机器人模块化与云机器人 2012-11-20 抓取机器人 三眼相肌 三维距离传感器 健盘 触榄屏 0 语音 世修获安楼快 控制器 作紫指示 作奖封像物D 形状·更题情馆 )牌作到金别像块 物体D形状老填T薄试 作美封象物刀8调志果 @规划楼块 微的角度 司勤角度 情餐 作窦完了情餐 情馨 作奖完了情银 可以分成以下模块： ⊙机植臂控橙块 ®抓手挖材检块 图像获取模块—一获取操作对象的形状以及与机器人之间的距离信息 操作对象识别模块一识别操作对象，识别操作对象的姿态信息等 规划模块一根据识别到的操作对象，以及机器人的位置信息等， 规划机 械臂与抓手的动作，向各个模块发送控制指令 机械臂控制模块一—控制机械臂动作 抓手控制模块s搾制抓手动作 17
抓取机器人 可以分成以下模块： 图像获取模块——获取操作对象的形状以及与机器人之间的距离信息 操作对象识别模块——识别操作对象，识别操作对象的姿态信息等 规划模块——根据识别到的操作对象，以及机器人的位置信息等，规划机 械臂与抓手的动作，向各个模块发送控制指令 机械臂控制模块——控制机械臂动作 抓手控制模块——控制抓手动作 2012-11-20 RIR.SJTU 17 二、机器人模块化与云机器人
二、机器人模块化与云机器人 Cloud-connected robots can... perceive,understand,share,and react
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