Clock Latch Delay Target Position Controller Transducer Motor ek Delay V 目标跟踪系统输入量 目标跟踪系统输出量 位置误差：ek 马达转速：Vk 位置误差变化量：ek 上次输出速度：Vk-
目标跟踪系统输入量 位置误差： 位置误差变化量： 上次输出速度： 目标跟踪系统输出量 e k 马达转速： e k • Vk − 1 Vk Latch Delay Controller Delay + + Transducer Motor Clock Target Position + - k e ek • Vk−1 Vk k−1 e + -
模糊控制器的工作原理 模糊控制器是一个模糊系统。 有限模糊集合A可以抽象为单位超立方体I”=[O,] 中的一点。 In包含域空间X=(x,2,,x)x,∈[0,1]的所有子集。 模糊系统的核心功能 输入模糊集 输出模糊集 X∈I” Y∈IP
模糊控制器的工作原理 有限模糊集合A可以抽象为单位超立方体 中的一点。 ( , ,..., ) [0,1] X = x1 x2 xn xi n n I = [0,1] n I 模糊控制器是一个模糊系统。 包含域空间 的所有子集。 X Y n X I p Y I 输 模糊系统的核心功能 入 模 糊 集 输 出 模 糊 集
模拟输 FAM规则1 e 入量 模拟输 出量 模糊化 FAM规则2 解模糊 FAM规则n 延迟 模糊控制器的结构框图
模糊化 解模糊 模拟输 入量 FAM规则1 FAM规则2 FAM规则n ... 模拟输 出量 O1 O2 On O k v 延迟 模糊控制器的结构框图
(1)输入量的模糊化 -6 LN:Large Negative -4 MN:Medium Negative -2 SN:Small Negative 输出角速度：【-6,6] 0 ZE:Zero 2 SP:Small Positive 4 MP:Medium Positive 6 LP:Large Positive 给定一个输入量，将其归入（一6,6）区间后，可以用某 些特定的函数计算其属于某个集合的隶属度
（1）输入量的模糊化 输出角速度：[-6,6] -6 LN: Large Negative MN: Medium Negative SN: Small Negative ZE: Zero SP: Small Positive MP: Medium Positive LP: Large Positive -4 -2 0 2 4 6 给定一个输入量，将其归入（－6，6）区间后，可以用某 些特定的函数计算其属于某个集合的隶属度
2 1.5 LN MN SN ZE SP MP LP 1 0.5 0 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 例如：用狄拉克Delta函数 mp(3.8)=6(y-3.8)*mp(y)=0.1
0 0.5 1 1.5 2 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 LN MN SN ZE SP MP LP 例如：用狄拉克Delta函数 ms p (3.8) = ( y −3.8)ms p ( y) = 0.1