第1章机械系统设计 刷度是使弹性体产生 2.则度大 单位变形量所需的作 用力。 ①伺服系统动力损失随之减小； ②机构固有频率高，超出机构的频带宽度，使之不 易产生共振； ③增如闭环伺服系统的稳定性。 3.阻尼合适 阻尼越火，其最大振幅 就越小且表减也越快； 阻尼大使条统的稳态误 差增大、精度降低。 13 上一页 下一页 后退 退出
第1章 机械系统设计 13 2.刚度大 ①伺服系统动力损失随之减小； ②机构固有频率高，超出机构的频带宽度，使之不 易产生共振； ③增加闭环伺服系统的稳定性。 刚度是使弹性体产生 单位变形量所需的作 用力。 3.阻尼合适 阻尼越大，其最大振幅 就越小且衰减也越快； 阻尼大使系统的稳态误 差增大、精度降低
第1章机械系统设计 一、 无侧隙齿轮传动机构 齿轮传动机构的持点： 1)瞬时传动比为帝数；2)传动精确度高；3)可做到零侧隙无 回差；④)强度大能承受重载；5)结构紧凑；6)摩擦力小和效 率高 功用： 转矩匹配；惯量匹配；脉冲当量匹配；降速 14 上一页 下一页 后退 退出
第1章 机械系统设计 14 一、无侧隙齿轮传动机构 齿轮传动机构的特点： 1)瞬时传动比为常数；2)传动精确度高；3)可做到零侧隙无 回差；4)强度大能承受重载；5)结构紧凑；6)摩擦力小和效 率高 功用： 转矩匹配； 惯量匹配；脉冲当量匹配；降速
第1章机械系统设计 消除传动间隙 作用：消除反向间隙，提高传动精度 方法：使啮合状态轮齿的两侧均处于接触状 实现：偏心轴调整、轴向垫片调整（刚性) 轴向压簧调整、周向压簧调整（柔性） 径向（中心矩）调隙法；轴向调隙法；周向（切向）调隙法 (一)直齿圆柱齿轮传动机构 1.偏心轴套调整法结构如国2.1所示。转动偏心轴套2调整 两啮合齿轮的中心距，消除齿侧间隙及其造成的换向死区。 特点：结构简单，侧隙调整后不能自动补偿。 15 上一页 下一页 后退 退出
第1章 机械系统设计 15 1.偏心轴套调整法 结构如图2.1所示。转动偏心轴套2调整 两啮合齿轮的中心距，消除齿侧间隙及其造成的换向死区。 特点：结构简单，侧隙调整后不能自动补偿。 (一)直齿圆柱齿轮传动机构 消除传动间隙 作用：消除反向间隙，提高传动精度 方法：使啮合状态轮齿的两侧均处于接触状 实现：偏心轴调整、轴向垫片调整 （刚性） 轴向压簧调整、周向压簧调整（柔性） 径向（中心矩）调隙法；轴向调隙法；周向(切向）调隙法
第1章机械系统设计 图2.1偏心轴套式随隙结构 1.电动机2.偏心轴套 16 上一页 下一页 后退 退出
第1章 机械系统设计 16 图2.1 偏心轴套式消隙结构 1.电动机2. 偏心轴套
第1章机械系统设计 2.雏度齿轮调整法结构如图22所示。改变垫片3 的厚度就能调整两个齿轮的轴向相对位置，从而消 除齿侧间隙。 以上两种方法的特点是结构简单，能传递较大担矩， 传动刷度较好，但齿侧隙调整后不能自动补偿，又 称为刷性调整法。 17 上一页 下一页 后退 退出
第1章 机械系统设计 17 以上两种方法的特点是结构简单，能传递较大扭矩， 传动刚度较好，但齿侧隙调整后不能自动补偿，又 称为刚性调整法。 2.锥度齿轮调整法结构如图2.2所示。改变垫片3 的厚度就能调整两个齿轮的轴向相对位置，从而消 除齿侧间隙