第四章控制系统 ■4.1概述 ■4.2控制系统的数学模型 ■4.3微机控制技术基础 ■4.4数字控制器的设计
第四章 控制系统 ◼ 4.1 概述 ◼ 4.2 控制系统的数学模型 ◼ 4.3 微机控制技术基础 ◼ 4.4 数字控制器的设计
4.1概述 ·一、控制与控制系统 二、系统的分类 三、系统的过渡过程和性能指标
4.1 概述 ◼ 一、控制与控制系统 ◼ 二、系统的分类 ◼ 三、系统的过渡过程和性能指标
一、控制与控制系统 控制是指为达到预先给定的目的，作用于系统 有目的的动作。控制系统是指由被控对象和控制 装置所构成的，能够对被控对象的工作状态进行 调节、使之具有一定的状态和性能的系统。 例如： 自动化装量 给定值 变送器 控制器
一、控制与控制系统 ◼ 控制是指为达到预先给定的目的，作用于系统 有目的的动作。控制系统是指由被控对象和控制 装置所构成的，能够对被控对象的工作状态进行 调节、使之具有一定的状态和性能的系统。 ◼ 例如：
控制与控制系统 组成： (1)传感器它将贮槽液位高低的信息转换为 种特定的信号（如电压、电流等），并传送到控制 器，相当于人工控制时的眼睛。 (2)控制器它接受变送器送来的信号，与生 产工艺要求所预先设定的液位高度信号相比较得出 偏差，并按某种运算规则算出结果，然后将此结果 用特定信号发送到执行器，相当于人工控制时的大 脑。 (3)执行器在这里就是控制阀，它可以根据 控制器送来的信号以及信号值的大小自动调节阀门 的开启度，相当于人工控制时手和阀的组合
一、控制与控制系统 组成： (1) 传感器 它将贮槽液位高低的信息转换为 一种特定的信号(如电压、电流等)，并传送到控制 器，相当于人工控制时的眼睛。 (2) 控制器 它接受变送器送来的信号，与生 产工艺要求所预先设定的液位高度信号相比较得出 偏差，并按某种运算规则算出结果，然后将此结果 用特定信号发送到执行器，相当于人工控制时的大 脑。 (3) 执行器 在这里就是控制阀，它可以根据 控制器送来的信号以及信号值的大小自动调节阀门 的开启度，相当于人工控制时手和阀的组合
控制与控制系统 给定值十 偏差 控制器 控制器 控制阀 操纵 被控变量 被控对象 输出 变量 测量值 传感器 自动控制系统方框图 利用系统框图可以清楚、方便地表示自动控制系 统中各个组成部分之间的相互关系，在研究自动控 制系统时，通常用方框图表示控制系统的组成。 BA⊙K
一、控制与控制系统 控制器 控制阀 被控对象 传感器 给定值 偏差 控制器 输出 操纵 变量 被控变量 测量值 - + 自动控制系统方框图 干 扰 利用系统框图可以清楚、方便地表示自动控制系 统中各个组成部分之间的相互关系，在研究自动控 制系统时，通常用方框图表示控制系统的组成