细台形z幸院 antai Institute of Technology 反馈与闭环控制 原城台家之金年院 利用反馈的控制系统称为闭环系统。一个好的 控制系所应该具备的功能： •这个系统应该是一个稳定的系统 ·保证闭环系统的性能满足要求. 旦(0 旦 Trajectory 8u0 Control Robot generator 色(0 system
利用反馈的控制系统称为闭环系统。 一个好的 控制系所应该具备的功能： •这个系统应该是一个稳定的系统. •保证闭环系统的性能满足要求. 反馈与闭环控制
细台形2幸院 antai Institute of Technology 二阶线性系统 原城台好火维年航 1.二阶线性系统 由质量块的受力图得到运动方程： mx+bx+kx=0 特征方程： ms2 +bs+k 0 方程的根： 2=- 2m 2m ●XXX又b
1.二阶线性系统 由质量块的受力图得到运动方程: 特征方程: 方程的根: 2 1,2 4 2 2 b b mk s m m mx bx kx 0 2 ms bs k 0 二阶线性系统
细台程2幸优 antai Institute of Technology 二阶线性系统 承城台大家《维单能 一种描述二阶振动系统的两个参数是阻尼比（damping ratio)and固有 频率(natural frequency): s2+250nS+0=0 0=-51wn 衰减系数 Re Wa wv1-52 阻尼振荡频率 对于有阻尼的质量弹簧系统，阻尼比和固有频率分别为： b = 2√amn @=k/m 当无阻尼时(b=)0阻尼比为0；对于临界阻尼(b2=4阻尼比是1
一种描述二阶振动系统的两个参数是 阻尼比 （ damping ratio ）and 固有 频率（natural frequency） : 对于有阻尼的质量-弹簧系统，阻尼比和固有频率分别为: 当无阻尼时 ( ), 阻尼比为0; 对于临界阻尼 ( ), 阻尼比是 1 . 2 2 2 0 n n s s 2 1 n d n w w w , / 2 n b k m km b 0 2 b 4km 衰减系数 阻尼振荡频率 二阶线性系统
细台形2幸院 antai Institute of Technology 二阶线性系统 原城台好火维年航 ·过阻尼（两个不等实根）：主要受摩擦影响，缓慢回到平衡 位置. ·欠阻尼（复根）：弹性力影响，出现振荡. ·临界阻尼（相等实根）：此时摩擦力与弹性力平衡，系统以 最短时间回到平衡位置. 4 Im(s) 稳定 不稳定 LHP RHP Re(s)
• 过阻尼 (两个不等实根): 主要受摩擦影响，缓慢回到平衡 位置. • 欠阻尼 (复根): 弹性力影响，出现振荡. • 临界阻尼 (相等实根): 此时摩擦力与弹性力平衡，系统以 最短时间回到平衡位置. 二阶线性系统
细台形2幸院 antai Institute of Technology 二阶线性系统 原城台好父维年航 时域特征指标 ·上升时间 调节时间 •稳态误差 超调量 p Mp 1% 1 0.9 0.1
时域特征指标 •上升时间 调节时间 •稳态误差 超调量 二阶线性系统