输出方程: y=kk…k|kn1
输出方程： [ ] ⎥⎥⎥⎦⎤ ⎢⎢⎢⎣⎡ = + + + + n k k k l k m k ml xx y k k k k k k k m L L L L M 1 1 2 1,1 1, ,1 , 1
14据状态变量图列写线性系统的状态空间 描述 阶系统的状态空间描述 1.一阶系统的运动方程不含输入函数的导数项 运动方程 Tⅳ+ k Y(S) K K S 传函:U(s) Ts +1 T 1+Is 阶系统方块图:Us)k1 S
1.4据状态变量图列写线性系统的状态空间 描述 一、一阶系统的状态空间描述. 1.一阶系统的运动方程不含输入函数的导数项. 运动方程: 传函: 一阶系统方块图： 1 1 1 ( ) 1 1 ( ) − − + = + = + = s s T K Ts K U s Y s T y y k u T & U(s) Y(s) T K S-1 T 1 +
系统状态变量图: K x 由状态变量图写出状态方程: K 输出方程: T x 2设一阶系统的运动方程包含输入函数的导数项 运动方程:7y+y=K(l+) Y(s) Ts+1 K 传函 K +171+}s1+S EXIT ◆
由状态变量图写出状态方程: y x u T K x T x = = − + 1 & 输出方程: 2.设一阶系统的运动方程包含输入函数的导数项. 运动方程: ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ + + + = + + = + = + − − − 1 1 1 1 1 1 1 1 1 ( ) ( ) ( ) s s s T K Ts s K U s Y s T y y K u u T T τ τ & τ & 传函: 系统状态变量图： ∫ T K T 1 u y + _ x x&
阶系统运动方程方块图 U/(S) K 状态变量图 T l「K x
一阶系统运动方程方块图: U ( s ) Y ( s ) T K T 1 τ − 1 s + − + + 状态变量图: u x& x y T K T 1 − ∫ τ + + + +
根据状态变量图,写出状态方程输出方程 K x + -u K KI y=x+x=x+r(-x+-a)=(1-)x+l T 、二阶系统的状态空间描述. 1方程中不包含输入函数导数项 运动方程:Tj+25Tj+y=k 式中ξ为阻尼比 传递函数 Y(S) K K S U(s)T2s2+22s+1721,251,1 1+
根据状态变量图,写出状态方程,输出方程 二、二阶系统的状态空间描述. 1.方程中不包含输入函数导数项. 运动方程: 式中 为阻尼比. 传递函数: u T K x T u T K x T y x x x u T K x T x τ τ = + τ = + τ − + = − + = − + ) (1 ) 1 ( 1 & & T &y& + 2 ξ T y& + y = Ku 2 ξ 1 2 2 1 1 2 2 2 2 ( ) 2 1 1 ( ) ( ) 2 1 ( ) − − − + + = + + = s T s T s T K T s Ts K U s Y s ξ ξ