6,2串联校正 校正电路的Bode图如下 e1=l7 02=24/7 7=10 0nm=√a102,9m=8m<1 +1
12 6.2 串联校正 校正电路的Bode图如下：
6,2串联校正 引前校正的设计步骤: (1)根据稳态误差确定系统开环放大系数,绘制Bode 图,计算出未校正系统的相位裕量和增益裕量。 (2)根据给定相位裕量,估计需要附加的相角位移。 (3)根据要求的附加相角位移确定№。 (4)确定1/d和γd/Id,使校正后中频段(穿过零分贝 线)斜率为-20dB/十倍频,并且使校正装置的 (S)最大移相角出现在穿越频率的位置上。 5)计算校正后频率特性的相位裕量是否淸足给定要 求,如不满足须重新计算。 (6)计算校正装置参数
13 6.2 串联校正 引前校正的设计步骤： （1）根据稳态误差确定系统开环放大系数，绘制Bode 图，计算出未校正系统的相位裕量和增益裕量。 （2）根据给定相位裕量，估计需要附加的相角位移。 （3）根据要求的附加相角位移确定γd。 （4）确定1/Td和γd/Td，使校正后中频段（穿过零分贝 线）斜率为－20dB／十倍频，并且使校正装置的 最大移相角出现在穿越频率的位置上。 （5）计算校正后频率特性的相位裕量是否满足给定要 求，如不满足须重新计算。 （6）计算校正装置参数
6,2串联校正 例6-1一控制系统的传递函数为 W(s) 要求校正后的系统稳态速度误差系数Kε100, 相位裕量@()ε50°,确定校正装置传递函数
14 要求校正后的系统稳态速度误差系数 Kv 100， 相位裕量 © ( c ) 50° ,确定校正装置传递函数。 6.2 串联校正 例6-1 一控制系统的传递函数为
6,2串联校正 解 由稳态指标的要求,可计算出放大系数 K=100。其传递函数为 100 +1 100 O,≈ .=31.6 10 31.6 y(o)=180°+|-9 arctan 17.5°
15 6.2 串联校正 解 由稳态指标的要求，可计算出放大系数 K=100。其传递函数为
6,2串联校正 Bode图如下图所示 L(@) 40 0216X100 1=9036 4632 p(o) Wel WcW 528
16 6.2 串联校正 Bode图如下图所示