第五章频率响应分析法 经典控制理论最重要、最主要的分析方法 ◎根据开环系统的稳态频率特性图,分析闭环系统 的稳定性、稳定裕度及动态性能; ρ Nyquist1932年提出频域稳定判据,Bode1940年 提出简化作图的对数坐标系; ◎系统的频率特性具有明确的物理意义,既可实验 获取,也可由传递函数得到
1 第五章 频率响应分析法 经典控制理论最重要、最主要的分析方法； 根据开环系统的稳态频率特性图，分析闭环系统 的稳定性、稳定裕度及动态性能； Nyquist 1932年提出频域稳定判据，Bode 1940年 提出简化作图的对数坐标系； 系统的频率特性具有明确的物理意义，既可实验 获取，也可由传递函数得到
本章主要内容 1.频率特性(基本概念,图示方法、稳态 误差分析); 2.典型环节的频率特性; 3.系统开环频率特性的绘制; 4. Nyquist稳定判据; 5.控制系统的稳定裕量
2 本章主要内容 1. 频率特性（基本概念，图示方法、稳态 误差分析）； 2. 典型环节的频率特性； 3. 系统开环频率特性的绘制； 4. Nyquist 稳定判据； 5. 控制系统的稳定裕量
51频率特性 1.频率特性的基本概念 R 例:G(s)= U2(5)1 U,s TS+I C TERC u,(t)=A, sin( ot) 仿真实验取 T=1,A1=1 O由小变大 汁+1 Sine Wave Transter Fcn Scope
3 1. 频率特性的基本概念 仿真实验取 T=1，A1=1 ω由小变大 u ( t ) A sin( t ) T RC , Ts 1 1 U (s) U (s) G(s) 1 1 1 2 例： u1 u2 R i C 5.1 频率特性
输入 05……∴}÷………i… u1=sin(0.5t)0 05}………:……… ++, 05101520253035404550 05 输出u2 0.5 ea..ea4.a 05101520253035404550
4 输入u1=sin(0.5t) 输出u2
输入 05 u=sin(2t) 05 05 输出u2 05 、+ 非“非 0 10 15 20
5 输入u1=sin(2t) 输出u2