61控制系统校正的一般概念 (3)前馈校正 We(s) ②[-② C(s R(s) C() (a) 按所取输入性质的不同,可以分成按给定的前馈校正,如图a所 示,及按扰动的前馈校正,如图b所示。 前馈校正由于输入取自闭环外,故不影响系统闭环特征方程式。 前馈校正是基于开环补偿的办法来提髙系统的精度,所以前馈校正 一般不单独使用,总是和其他校正方式结合应用而构成复合控制 系统,以满足某些性能要求较高的系统的需要。 7
7 6.1 控制系统校正的一般概念 (3) 前馈校正 ■ 按所取输入性质的不同，可以分成按给定的前馈校正，如图a所 示，及按扰动的前馈校正，如图b所示。 ■ 前馈校正由于输入取自闭环外，故不影响系统闭环特征方程式。 ■ 前馈校正是基于开环补偿的办法来提高系统的精度，所以前馈校正 一般不单独使用，总是和其他校正方式结合应用而构成复合控制 系统，以满足某些性能要求较高的系统的需要
61控制系统校正的一般概念 2.用频率法校正的特点 用频率法校正控制系统,主要是改变频率特 性形状,使之具有合适的高频、中频、低频 特性和稳定裕量,以得到满意的闭环品质。 ■在初步设计时,常常采用波德图来校正系 统 用频率法校正控制系统时,通常是以频率法 指标来衡量和调整系统的暂态性能,因而是 种间接的方法
8 6.1 控制系统校正的一般概念 2. 用频率法校正的特点 ■ 用频率法校正控制系统，主要是改变频率特 性形状，使之具有合适的高频、中频、低频 特性和稳定裕量，以得到满意的闭环品质。 ■ 在初步设计时，常常采用波德图来校正系 统。 ■ 用频率法校正控制系统时，通常是以频率法 指标来衡量和调整系统的暂态性能，因而是 一种间接的方法
61控制系统校正的一般概念 需要校正的几种基本类型 (g) (a) ①增加低频增益 ②改善中频段特性 ③兼有前两种补偿 9
9 6.1 控制系统校正的一般概念 需要校正的几种基本类型 ① 增加低频增益 ② 改善中频段特性 ③ 兼有前两种补偿
6,2串联校正 (1)串联引前(微分)校正
10 6.2 串联校正 （1）串联引前（微分）校正
6,2串联校正 传递函数为 Rcs+ R+R Rc s+1 R 频率特性为 1 )1+
11 频率特性为 6.2 串联校正 传递函数为