81线性离散系统的基本概念 (1)连续控制系统 系统中均为模拟信号 e(r) l(1) x(1) D(s) 8
8 8.1 线性离散系统的基本概念 （1）连续控制系统 ——系统中均为模拟信号
81线性离散系统的基本概念 (2)离散控制系统 系统中既含有连续信号[x(,e(),u(.x(O) 又含有离散模拟信气e(O),n(o)]的混合系统。 采样控制系统是由连续的控制对象、离散的控 制器、采样器和保持器等几个环节所组成。 Xr(r e(t) (t) (1) D(z) ZOH W()e(1) (!) 9
9 8.1 线性离散系统的基本概念 （2）离散控制系统 系统中既含有连续信号 又含有离散模拟信号 的混合系统。 采样控制系统是由连续的控制对象、离散的控 制器、采样器和保持器等几个环节所组成。 x t e t u t x t r c ( ), ( ), ( ), ( ) e t u t ( ), ( )
81线性离散系统的基本概念 7.采样系统的特点 (1)在连续系统中的一处或几处设置采样开 关,对被控对象进行断续控制 (2)通常采样周期远小于被控对象的时间常 数 (3)采样开关合上的时间远小于断开的时间; (4)采样周期通常是相同的
10 （1） 在连续系统中的一处或几处设置采样开 关，对被控对象进行断续控制； （2） 通常采样周期远小于被控对象的时间常 数； （3） 采样开关合上的时间远小于断开的时间； （4） 采样周期通常是相同的。 8.1 线性离散系统的基本概念 7. 采样系统的特点
82离散时间函数的数学表达式及采样定理 1.离散时间函数的数学表达式 2.采样函数f()的频谱分析 3.采样定理 4.信号的复现 11
11 8.2 离散时间函数的数学表达式及采样定理 1. 离散时间函数的数学表达式 2. 采样函数 的频谱分析 3. 采样定理 4. 信号的复现 * f t( )
82离散时间函数的数学表达式及采样定理 1.离散时间函数的数学表达式 (1)采样过程的特点 开关打开时,没有输出; 开关闭合时才有输出,其值等于采样时刻的模拟量(t)。 f(t) f*() T f(t) f(t) 12
12 8.2 离散时间函数的数学表达式及采样定理 开关打开时，没有输出； 开关闭合时才有输出，其值等于采样时刻的模拟量 。 1. 离散时间函数的数学表达式 （1）采样过程的特点 f t( )