! 6.1别言… (310) 6.1.1根轨迹法… (310) 6.1.2本章要点… (311) 6.2根轨迹图… (311) 62.」辐角和幅值系统…… (311) 6.22示例…… (312) 6.3根轨迹作图的一般规则……… (322) 6n3.】根轨迹作图的一般规刚… (322) 6.3.2关于根轨迹图的说明… (326) 6.3.3G(s)的极点与H(s)的零点的抵消 (326) 6.3.4典型的极-零点分布及其相应的根轨迹…… (327) 6.3.5小结… (328) 6.4用MATLAB作根轨迹图… (329) 6.4.1用MATLAB作根轨迹图…… (329) 6.4.2定常{轨迹和定常山轨迹… (335) 6.4.3根轨迹与定常增益轨迹的正交性… (338) 6.4.4求根轨迹上任意点的增益K值 (340) 6.4.5非最小相位系统… (341) 6.5正反馈系统… (342) 6.6条件稳定系统… (347) 6.7具有传递延迟的系统的根轨迹… (348) 6.7,1传增延迟和停数时间的近似…… (351) 6.7.2停歌时间的MATLAB近似计算… (352) 例题和解答 (352) 习题， (380) 第7章控制系统设计的根轨迹法 (383) 7.1引言 (383) 7.】.】性能指标……… (383) 7.1.2用根轨迹法进行设计 (383) 7.1.3系统的校正 (383) 7.1.4串联校正和并联（或反馈）校正… .........0....... (384) 7上.5校正装置… (385) 7.1.6设计步骤… (385) 7.1.7本章要点… (385) 7.2初步设计研究… (386) 7.2,1控制系统设计的根轨迹法 (386) 7.2.2增加极点的影响… (386) 7.2.3增加零点的影响… (387) 7.3超前校正…… (388) ·Ⅺ·
7.3.1超前校正装置…(388) 7.3.2基于根轨迹法的超前校止技术… (389) 7.4滞后校正…… (395) 1.4.1采用运算放大器的电子滞后校正装置…(395) 7.4.2基丁广根轨迹法的滞后校正… (395) 7.4.3用根轨迹法进行滞后校正设计的步骤… (396) 7.5滞斤超前校正… (404) 7.5.1利州运算放大器构成的电子滞后超前校正装置…(404) 7.5.2基于根轨迹法的滞后超前校正方法……… (405) 7,6并联校…… (413) 7.6.!并联校正系统设计的基本原理… (414) 7.6.2速度反馈系统… (415) 例题和解答… (419) 习题… (448) 第8章频率响应分析 (454) 8.1引言… (454) 8.1.1求系统对正弦输入信号的稳态输出 (454) 8.1.2用图形表示频率响应特性… (458) 8.1.3本章要点*… (458) 8.2伯德图……… (458) 8.2.1伯德图或对数坐标图…… (458) 8.2.2G(油）(0）的基本因子… (458) 8.2.3增益K… (459) 8.2.4积分和微分因子(w) (460) 8.2.5-阶因子(1+jwT)1… (461) 8.2.6二阶因子[1+2g(a/un)+(G/mn)2]1… (464) 8.2.7谐振频率仙，和谐振峰值M。… (466) 8.28绘制伯德图的一般步骤… 4…(467) 8.2.9最小相位系统和非最小相位系统… (469) 8.2.10传递延迟… (471) 8.2.11系统类型与对数幅值曲线之间的关系… (473) 8.212静态位置误差常数的确定… (473) 8.2.13静态速度误差常数的确定……… (474) 8.2.14静态加速度误差常数的确定…… (475) 8.3用MATLAB作伯德图…… (476) 8.4极坐标图…… (483) 8.4.1积分和微分因子(@)刊… (484) 84.2一阶因子(1+j泗T）引… (484) 8.4.3二阶因子[1+2(a/w）+(jm/侧.)2]… (486) ·XⅫ·
8.4.4极坐标图的一般形状 (489) 8.5用MATLAB作奈奎斯特图…… (491) 8.5.1礼意项…“………… (493) 8.5.2定义在状态空间的系统的奈奎斯特图画法 (495) 8.6对数幅-相图… (498) 8.7奈李听特稳定判据…………… (501) 8.7.|顿备知切………………… (501) 8.7.2映射定理…… (503) 8.7.3映射定理在闭环系统稳定性分析中的应开 (504) 8.7.4奈窄斯特稳定判据… (505) 8.7,5关小奈套斯特稳定判据的几点说明……… (506) 8.7.6G(s)H(s)含有位于泗轴上的极点和（或）零点的特殊情祝… (506) 8.8稳定性分析…………… (508) 88.1条件稳定系统… (512) 8.8.2多何路系统… (513) 8.8.3应用于逆极坐标图上的奈玺斯特稳定判据… (515) 8.8.4利用改变的奈奎新特轨迹分析相对稳定性…… (517) 8.9相对稳定性…… (518) 8.9.1通过保角变换进行相对稳定性分析…… (518) 8.9.2相位裕量和增益裕量…(520) 8.9.3关于相位裕量和增益裕量的几点说明……(521) 8.9.4用MATLAB求增益裕量、相位裕量、相位交界频路和增益交界频举· (524) 8.9.5谐振峰值辐值M,和谐振峰值频率似，…… (526) 8.9.6标准二阶系统中阶跃骤态响应与频率响应之间的关系*……… (526) 8.9.了一般系统中的阶跃瞬态响应与频率响应之间的关系… (S28) 89.8截止频率和带宽……… (529) 8.9.9剪切率… (530) 8.9.10获得谐振峰值、谐振频率和带宽的MATLAB方法… (531) 8.10单位反馈系统的闭环频率响应…… (533) 8.0.】闭环频率响应… (533) 8.10.2等幅值轨迹(M圆)…… (533) 8.0.3等相角轨迹(V圆）……… (535) 8.10.4尼柯尔斯图…… (536) 8.11传递函数的实验确定法 (541) 8.11.1正弦信号产生器… (541) 8.11.2由伯德图求最小相位传递函数 ……(541) 8.11.3非最小相位传递函数… (543) 8.11.4关于实验确定传递函数的几点说明… (543) 例顺和解答… (545) ·Ⅻ·
习题 (566) 第9章控制系统设计的频率响应法 40小***444*4小 (575) 9.1引言… (575) 9.1.】控制系统设计的频率响应法…… (575) 9.1.2从开孙频率响应可以状得的信息…+*……*… (576) 9,1.3对开环频家响应的要求…………” (576) 9.1.4超前、滞后和滞后超前校正的基本特性…… (577) 9.1.5本章要点… (577) 9.2超前校止… (577) 9.2.1超的校止装置的特性 (577) 9.2.2基于领率响应法的超前校正… (578) 9.3滞后校正… (585) 9.3.1滞后校正装置的特性 (586) 9.3.2基于频率响应法的滞后校正… (586) 9.3.3关于滞后校正的一些说明 (592) 9.4滞后超前校正…… (593) 9.4.1滞后超前校正装置的特性 (593) 9.4.2基于频率响应法的滞后超前校正… (595) 9.5结论… (599) 9.5.1超前，滞后和滞后超前校正的比较 (599) 9.5.2图形对比… (600) 9.5.3反馈校正… (600) 9.5.4不希望极点的抵消 (600) 9.5.5不希望的共扼复数极点的抵消… (601) 9.5.6结束语… (602) 例题和解答…… (602) 习题… (630) 第10章PD控制与二自由度控制系统… (633) 10.1引言… (633) 10.2PD控制器的调节法则… (634) 10.2.1控精对象的PD控的… (634) 10.2.2用来调整PD控制器的齐格勒尼柯尔斯法则… (634) 102.3第一种方法… (634) 10.2.4第二种方法…… (636) 10.2.5说明…… (637) 10.3求最佳参数值集合的计算方法 (642) 10.4PD控制方案的修正… (650) 10.4.1PI-D控谢… (651) 10.4.21-PD控制 (652) ··
10.4.3二自由度P控制(653)） 10.5二自由度控制 (653) 10.6改善响应特性的零点配置法 (655) 10.6.】零点配置… (657) 10.6.2对系统响应特性的要求………………+……… (657) 10.6.3确定(2… (657) 10.6.4零点配置… (670) 例题和解答… (672) 习题… (691) 第1章控制系统的状态空间分析… (698) 11.1引言*…… (698) 11.2传递函数的状态空间表达式 (698) 11.2.1状态空间标准形的表达式… (698) 1L.2.2几Xn维矩阵A的特征值*… (701) 11.2.3nXn维矩阵的对角化… (702) 11.2.4特征值的不变性…… (704) 11.2.5状态变量组的非惟一性……… (705) 11.3用MATLAB进行系统模型变换… (705) 1上.3.1传递函数系统的状态空间表达式 (705) 11.3,2由状态空间表达式到传递函数的变换…… (706) 11.4定常系统状态方程的解 (708) 1.4.1齐次状态方程的解… (709) 11.4,2矩阵指数 (710) 1山.4.3齐次状态方程的拉普拉斯变换解法… (711) 11.4.4状态转移矩阵… (712) 1.4.5状态转移矩阵的性质… (713) 11,4.6非齐次状态方程的解… (714) 【1.4.7非齐状状态方程的拉普拉斯变换解法… (715) 11.4.8初始状态为x(。)的解… (715) 11.5向量矩阵分析中的若干结果 (716) 11.5.1凯莱-哈密尔顿定理 (716) 11.5.2最小多项式… (717) 11.5.3矩阵指数e+… (717) 11.5.4向量的线性无关… (722) 11.6可控性 （723) 11.61可控性和可观测性… （723) 11.6.2连续时间系统的状态完全可控性 (723) 11.6.3状态完全可控性条件的另一种形式… (725) 116.4在s平面上状态完全可控的条件…… (727) ·W·