2.4.1实微分定理 (20) 2.4.2终值定理 (21) 2.4.3初值定理 (22) 2.4.4实积分定理 (23) 2.4.5复微分定理 (24) 2.4.6卷积积分…… (25) 2.4.7两个时间函数乘积的拉普拉斯变换… (26) 2.4.8小结…… (26) 2.5拉普拉斯反变换 (27) 2.5.1求拉普拉斯反变换的部分分式展开法… (28) 2.5.2只包含不同极点的F(s)的部分分式展开 (28) 2.5.3包含多重极点的F(s)的部分分式展开… (30) 2.5.4说明…… (31) 2.6用MATLAB进行部分分式展开… (31) 2.6.1用MATLAB进行部分分式展开… (31) 2.6.2用MATLAB求B(s)/A(s)的零点和极点… (34) 2.7解线性定常微分方程… (35) 例题和解答… (37) 习题… (45) 第3章动态系统的数学模型… (49) 3.1引言 (49) 3.1.1数学模型 (49) 3.1.2简化性和精确性 (49) 3.1.3线性系茶统… (50) 3.1.4线性定常系统和线性时变系统 (50) 3.1.5本章要点… (50) 3.2传递函数和脉冲响应函数 (50) 3.2.1传递函数… (50) 3.2.2传递函数的说明 (51) 3.2.3卷积积分… (52) 3.2.4脉冲响应函数 (52) 3.3自动控制系统… (53) 3.3.1方块图… (53) 3.3.2闭环系统的方块图… (54) 3.3.3.开环传递函数和前向传递函数 (55) 3.3.4闭环传递函数… (55) 3.3.5用MATLAB求串联、并联和反馈（闭环）传递函数… (55) 3.3.6白动控制器…… (57) 3.3.7工业控制器分类 (57)
3.3.8双位或开-关控制作用 (58) 3.3,9比例控制作阴… (59) 3.3.10积分挖制作月… (59) 3.3.3比例一加一积分控制作用…… (60) 33.2比例-加-微分控制作用… (60) 3.3.13比例-加-积分-加-微分控制作用 (60) 3.3.14扰动作用下的闭环系统… (60) 3.3.15画方块图的步骤…… (61) 3.3.16方块图的简化……………………*… (62) 3.4状态空间模型……… (64) 3.4.【现代控制理论… (64) 3.4,2现代挖制理论与传统挖制理论的比较… (64) 3n4.3状态 (64) 3.4.4状态变量……… (64) 3.4.5状态向量 (64) 3.46状态空间…444… (65) 3.4.7状态空间方程 (65) 3.4.8传递函数与状态空间方程之间的关系… (68) 3.4.9传递矩阵…… (69) 3了动态系统的状态空间表达式… (70) 3.5,】线性微分方程作用函数中不包含导数项的n阶系统的状态空间表达式… (70) 3.5.2线性徽分方程作用函数中包含导数项的n阶系统的状态空间表达式… (71) 3.6用MATLAB进行数学模型变换 (75) 3.6.1由传递函数变换为状态空间表达式+… (76) 3.6.2由状态空间表达式变换为传递函数… (77) 3.7机械系统 (78) 3.8电气和电子系统 (82) 3.8.1LRC电路 (82) 3.8.2状态空间表示 (83) 3.8.3串联元件的传递函数… (83) 384复阻抗………… (84) 3.8.5无负载效应申联元件的传递函数 (86) 3.8.6电子控制器…… (87) 3.8.7运算放大器 (87) 3.8.8反相放大器 (88) 3.8.9非反相放大器 (88) 3.810求传递函数的阻抗法…… (90) 3.8.11利用运算放大器构成的超胞或滞后网络 (91) 3.8.2利用运算放大器构成的PD控制器……… (92) ·Ⅻ·
3.9信号流图 (93) 3.9.】信号流图…… (94) 3.9.2定义… (95) 3.9.3信号流图的性质 (95) 3.9.4信号流图代数… (96) 3.9.5线性系统的倍号流阁表示法… (97) 3.9.6控制系统的信号流图… (98) 3.9.7信号流图的梅逊增益公式… (98) 3.9.8小结…… (101) 3.10非线性数学模型的线性化 (102) 3.10.1非线性系统的线件化… (102) 3.0.2非线性数学模型的线性近似… (102) 例题和解答， (104) 以题… (132) 第4章流体系统和热力系统的数学模型°… (140) 4.1引言… (140) 4.2液位系统 (140) 4.2.1液位系统的液阻和液容… (141) 4.2.2液位系统… (142) 4.2.3相互有影响的液位系统… (143) 4.3气动系统…… (144) 4.3.1气动系统和液压系统之间的比较… (144) 4.3.2气动系统… ***…{146) 4.3,3压力系统的气阴和气容 (146) 4.3.4压力系统… (148) 4.3.5气动喷嘴-挡板放大器 (148) 4.3.6气动接续器…… (149) 4.3.7气动比例轻制器（力-距离型） (151) 4.3.8气动比例控制器（力平衡型） (153) 4.3.9气动执行阀… (155) 4.3.10获得微分控制作用的基本原理 (156) 4.3.11获得气动比例加-积分控制作用的方法 (158) 4.3.2获得气动比例-加-积分加-微分控制作用的方法… (159) 4.4液压系统… (161) 4,4.1液压系统… (161) 4.42液乐系统的优缺点…… (161) 4.4.3说明… (162) 4.4.4液吓伺服系统*… (162) 4.4.5液压积分控制器… (166) ··
4.4.6液兆比例挖制器………（167) 4.4.7缓冲器 …(168) 4.4.8获得液压此例加积分控制作用的方法……（169) 4.4.9获得液压比例加-微分控制作刑的方法……(70) 4.4.10获取液压比例-训-积分-加-徽分控俐作用的方法…(171) 4.5热打系统… (172) 4.5.司热阴利热容…… (173) 4n5.2热力系统… (173) 例题和解答 (175) 题 (193) 第5章瞬态响应和稳态响应分析 (200) 5.1引言… (200) 5.1.门典型试验信号… (200) 5.1.2联态响应和稳念响应… (200) 5.1,3绝对稳定性相对稳定性和稳态误差… (200) 51.4本章要点… (201) 5.2一阶系统… (201) 5.2.1一阶系统的单位阶跃响应 (202) 5.2.2--阶系统的单位斜坡响应 (203) 5.2.3-阶系统的单位脉冲响应 (203) 5.2.4线性定常系统的重要特性 (204) 5.3二阶系统… (204) 5.3.1伺服系统 (204) 5.3.2二阶系统的阶跃响应 (205) 5.3.3瞬态响应指标的定义… (209) 5.3.4关于瞬态响应指标的几点说明… (210) 5.3.5二阶系统及其蹰态响应指标… (210) 53.6带速度反馈的伺暇系统… (215) 5.3.7二阶系统的脉冲响应… (217) 5.4高阶系统… (218) 5.4.1高阶系统的瞬态响应 (218) 5.4.2闭环主导极点… (220) 5.4.3复平面上的稳定性分析… (220) 5.5用MATLAB进行瞬态响应分析… (221) 5.5.1引言… (221) 5.5.2线性系统的MAAB表示… (222) 5.5.3在图形屏幕上书写文本…… (225) 5.5.4标准二阶系统的MATLAB描述*… (227) 5.5.5求传递函数系统的单位阶跃响应…… (227) ·K·
5.5.6用MATLAB作单位阶跃响应曲线的三维图…（228) 5.5.7用MAT川AB求上升时间、峰值时间，最大过调量和调整时间… (230) 5.58脉冲响应…(231) 5.59求脉冲响应的外种方法… (234) 5.5.10斜坡响应 (235) 55.1】在状态空间中定义的系统的单位斜坡响应 (236) 5.5.12求对任意输人侣号的响应… (238) 5.5.13对初始条件的响城……… (240) 5.5.14对初始条件的响应（状态空间方法，情况1）… (243) 5.5.15对初始条件的响应（状态空间方法，情况2）… (244) 5.5.16利用命令Initial求对初始条件的响应… (246) 5.6用MATLAB解题举例… (248) 5,6.1机城振动系统…***…………… (248) 5.6n2用MATLAB求解… (251) 5.7劳斯稳定判据… (253) 5.7.1劳斯稳定判据简介……。 (253) 5.7.2特殊情况…… (255) 5.7.3相对稳定性分析… (257) 5.7.4劳斯稳定判据在控制系统分析中的应用 (257) 5.8积分和微分控制作用对系统性能的影响… (258) 5.8.1积分控制作用… (258) 5.8.2系统的比例控制… (258) 5.8.3系统的积分控制… (259) 5.8.4对转矩扰动的响应（比例控制）……… (260) 5.8.5对转矩扰动的响应（比例-加-积分控制）… (261) 5.8.6微分控制作用…… (262) 5.8.7带惯性负载系统的比例控制… (262) 5.8.8具有惯性负载系统的比例-加徽分控制… (263) 5.8.9二阶系统的比例-加辙分控制…… (263) 5.9单位反馈控制系统中的稳态误差……… (264) 5.9.】控制系统的分类… (264) 5.9.2稳态误差… (265) 5.9.3静态位置误差常数K… (265) 5.9.4静态速度误差常数K (266) 5.9.5静态加速度误差常数K, (267) 5.9.6小结 (268) 例题和解答… (269) 习题 (302) 第6章根轨迹分析 (310) ·X·