机械原理第三童平面连杆机构及其设针一主恶工作骑性S3-3平面四杆机构的主要工作特性转动副为整转副的充分必要条件（周转特性行程速度变化系数（急回特性）二三、压力角与传动角（传力特性）四、死点位置（机构运动确定性）
机械原理 一 、转动副为整转副的充分必要条件(周转特性) 二、行程速度变化系数（急回特性） 三、压力角与传动角（传力特性） 四、死点位置（机构运动确定性） 第三章 平面连杆机构及其设计－主要工作特性 §3-3平面四杆机构的主要工作特性
机械原理第三章平面连杆机构及典设针一主恶工作性一、转动副为整转副的充分必要条件1.铰链四杆运动链中转动副为整转副的充分必要条件机构中任意两构件之间的相对运动关系，与哪个构件为机架无关，故可针对铰链四杆运动链分析转动副为整转副的充分必要条件。bCC分析转动副AOBY3a111）充分条件4AOd若A为整转副，分析各杆长满足的条件
机械原理 分析转动副A 1）充分条件 若A为整转副，分析各杆长 满足的条件 第三章 平面连杆机构及其设计－主要工作特性 一 、转动副为整转副的充分必要条件 1.铰链四杆运动链中转动副为整转副的充分必要条件 机构中任意两构件之间的相对运动关系，与 哪个构件为机架无关，故可针对铰链四杆运动链 分析转动副为整转副的充分必要条件
机械原理第三童平面连杆机构及其设针一主恶工作骑性B.A?避免出现：k2b-k,与k2\b+cC1k,与ksBOc交叉k3aaD一Aac-bZk圆周k上任一点均能与B2点铰接成转动副B则环形区域>应包容圆周k上各点?
机械原理 d a b c b+c a k1 k2 k3 c-b ∑ A C B2 D B1 避免出现： k1与k2、 k1与k3 交叉 第三章 平面连杆机构及其设计－主要工作特性 • 圆周k1上任一点均能与B2点铰接成转动副B， 则环形区域∑应包容圆周k1上各点
机械原理第三童平面连杆机构及其设针一主恶工作骑性B2C当a≤d,b≤c时k2bb+cCB,cQaKsAdSDc-bakZa+d≤b+cc-b≤d-a
机械原理 d a b c b+c a k1 k2 k3 c-b ∑ A C B2 D B1 当a≤d，b≤c时 第三章 平面连杆机构及其设计－主要工作特性 a d b c c b d a
机械原理第三童平面连杆机构及其设针一主恶工作骑性B当a≤d,b>c时k2b6FCCB一Ca3dDAb-cakiZa+d≤b+cb-c≤d-a
机械原理 d a b c b+c a k1 k2 k3 b-c ∑ A C B2 D B1 第三章 平面连杆机构及其设计－主要工作特性 当a≤d，b>c时 a d b c b c d a