文献名称： 一种新型尾鳍雅进的机器鱼 仿生对象：鳕科鱼类 BCM身体-尾鳍推进 模式
仿生对象：鳕科鱼类 BCM 身体-尾鳍推进 模式
该机器鱼通过一种新型的二自由度尾鳍推进机构来驱动， 仅仅依靠尾部机构摆动就可以实现机器鱼的直线游动、 转弯，上浮和下潜运动。 下” 背餡 尾鳍 波纹管 胸够
该机器鱼通过一种新型的二自由度尾鳍推进机构来驱动， 仅仅依靠 尾部机构摆动就可以实现机器鱼的直线游动、 转弯，上浮和下潜运动
机器鱼具有细长旋成体的外形，长1.46m最大回转直径 018m,主要由两个伺服电机来驱动，具有完整的推进 机构、通信、控制、供电模块和其他机械、密封部件。 该机器鱼可以模仿鳐科鱼类的尾鳍运动方式.实现在 水下的直线游动、转弯和上浮、下潜。 控制系统 天线 电源 开关 推进机构 电机1 180nm 电机2 配所块 1460mm
机器鱼具有细长旋成体的外形，长1.46m最大回转直径 018m，主要由两个伺服电机来驱动，具有完整的推进 机构、通信、控制、供电模块和其他机械、密封部件。 该机器鱼可以模仿鳐科鱼 类的尾鳍运动方式．实现在 水下的直线游动、转弯和上浮、下潜
仿生机器鱼可以应用到多个领域： 在海洋军事方面，仿生机器鱼具有很高的隐蔽性，因而 可以利用其搭载的多种传感器来执行水下侦查和跟踪 任务，用来监视他方的军舰、鱼类、潜艇等军事目标。 机器鱼鱼群还可以充当我方抛出的诱饵，迷惑另一方 的军事攻击行为。同时，价格相对低廉，并且具有一定 弹药承载能力的机器鱼集群可以实现对敌方海洋军事目 标的饱和攻击。 在民用领域，机器鱼可以用来进行管道检测、海洋生物 观察、海底勘探和海洋救捞。除此之外，机器鱼还可 以用于海洋和湖泊的水质监测
仿生机器鱼可以应用到多个领域： 在海洋军事方面，仿生机器鱼具有很高的隐蔽性，因而 可以利用其搭载的多种传感器来执行水下侦 查和跟踪 任务，用来监视他方的军舰、鱼类、潜艇等军事目标。 机器鱼鱼群还可 以充当我方抛出的诱饵，迷惑另一方 的军事攻击行为。同时，价格相对低廉，并且具有一定 弹药承载能力的机器鱼集群可以实现对敌方海洋军事目 标的饱和攻 击。 在民用领域，机器鱼可以用来进行管道检测、海洋生物 观察、海底勘探和海 洋救捞。除此之外，机器鱼还可 以用于海洋和湖泊的水质监测
二自由度尾鳍推进机构 二自由度尾鳍推进机构主要由两个伺服电机、斜而旋转块和 万向节机构组成。机构呈对称布置。这使得机构更为紧凑。 其中，前端连接 架与机器鱼的身 垫座1 交叉滚于牡承 山定法兰 体相连，后端连 万向背 尾枘 接架与尾部机构 固定。 心机1 基感2 斜面转块1 斜而转块2 鱼起
二自由度尾鳍推进机构 二自由度尾鳍推进机构主要由两个伺服电机、斜而旋转块和 万向节机构组成。机构呈对称布置。 这使得机构更为紧凑。 其中，前端连接 架与机器鱼的身 体相连，后端连 接架与尾部机构 固定