72非线性环节及其对系统结构的影响 不灵敏区(死区)特性的影响 (1)当系统前向通道中串有死区特性的元件时, 最主要的影响是增大了系统的稳态误差,降 低了定位精度 (2)减小了系统的开环增益,提高了系统的平稳 性,减弱动态响应的振荡倾向。 13
13 (1)当系统前向通道中串有死区特性的元件时， 最主要的影响是增大了系统的稳态误差，降 低了定位精度。 (2)减小了系统的开环增益，提高了系统的平稳 性，减弱动态响应的振荡倾向。 7.2 非线性环节及其对系统结构的影响 不灵敏区（死区）特性的影响
72非线性环节及其对系统结构的影响 2.饱和特性 x≤a,等效增益 为常值,即线性段 斜率; 而x1|>a,输出饱 K=tana 和,等效增益随输 入信号的加大逐渐 减小。 14
14 7.2 非线性环节及其对系统结构的影响 2.饱和特性 ，等效增益 为常值，即线性段 斜率； 而 ，输出饱 和，等效增益随输 入信号的加大逐渐 减小。 x1 a x1 a
72非线性环节及其对系统结构的影响 饱和特性的影响 (1)饱和特性使系统开环增益下降,对动态响应 的平稳性有利。 (2)如果饱和点过低,则在提高系统平稳性的同 时,将使系统的快速性和稳态跟踪精度有所 下降。 (3)带饱和的控制系统,一般在大起始偏离下总 是具有收敛的性质,系统最终可能稳定,最 坏的情况就是自振,而不会造成愈偏愈大的 不稳定状态 15
15 7.2 非线性环节及其对系统结构的影响 饱和特性的影响 (1)饱和特性使系统开环增益下降，对动态响应 的平稳性有利。 (2)如果饱和点过低，则在提高系统平稳性的同 时，将使系统的快速性和稳态跟踪精度有所 下降。 (3)带饱和的控制系统，一般在大起始偏离下总 是具有收敛的性质，系统最终可能稳定，最 坏的情况就是自振，而不会造成愈偏愈大的 不稳定状态
72非线性环节及其对系统结构的影响 3.回环(间隙)特性 x表示输入 x2表示输出 b表示间隙 16
16 7.2 非线性环节及其对系统结构的影响 3.回环（间隙）特性 表示输入 表示输出 b 表示间隙 1 x 2 x
72非线性环节及其对系统结构的影响 回环(间隙)特性的影响 (1)降低了定位精度,增大了系统的静差。 (2)使系统动态响应的振荡加剧,稳定性变坏。 17
17 (1) 降低了定位精度，增大了系统的静差。 (2) 使系统动态响应的振荡加剧，稳定性变坏。 7.2 非线性环节及其对系统结构的影响 回环（间隙）特性的影响