72非线性环节及其对系统结构的影响 4.摩擦特性 M 摩擦力矩 M 转速 静摩擦力矩 M2-动摩擦力矩
18 7.2 非线性环节及其对系统结构的影响 4.摩擦特性 M f M2 • • M1 M f − 摩擦力矩 转速 静摩擦力矩 动摩擦力矩 − M1 − M2 −
72非线性环节及其对系统结构的影响 摩擦特性的影响 (1)对随动系统而言,摩擦会增加静差,降 低精度 (2)在复现缓慢变化的低速指令时,会造成 爬行现象,大大影响系统的低速平稳性。 19
19 (1)对随动系统而言，摩擦会增加静差，降 低精度。 (2)在复现缓慢变化的低速指令时，会造成 爬行现象，大大影响系统的低速平稳性。 7.2 非线性环节及其对系统结构的影响 摩擦特性的影响
72非线性环节及其对系统结构的影响 改善系统跟踪过程的平稳性,采取的措施: (1)采取良好的润滑或外加高频颤振信号的 办法,以减小静、动摩擦力矩的差值 (2)采取按干扰补偿的办法,通过引入非线 性校正来抵消摩擦力矩的影响。 (3)采取增加系统阻尼的办法,以减小转速 脉动,提高平稳性
20 7.2 非线性环节及其对系统结构的影响 改善系统跟踪过程的平稳性，采取的措施： (1) 采取良好的润滑或外加高频颤振信号的 办法，以减小静、动摩擦力矩的差值。 (2) 采取按干扰补偿的办法，通过引入非线 性校正来抵消摩擦力矩的影响。 (3) 采取增加系统阻尼的办法，以减小转速 脉动，提高平稳性
72非线性环节及其对系统结构的影响 5.继电器特性 M mh h M M (a)理想继电特性(b)死区继电特性(c)一般的继电特性
21 7.2 非线性环节及其对系统结构的影响 5.继电器特性 (a)理想继电特性 (b)死区继电特性 (c)一般的继电特性
72非线性环节及其对系统结构的影响 继电器特性的影响 (1)理想继电控制系统最终多半处于自振工 作状态。 (2)可利用继电控制实现快速跟踪。 (3)带死区的继电特性,将会增加系统的定 位误差,对其他动态性能的影响,类似 于死区、饱和非线性特性的综合效果
22 (1) 理想继电控制系统最终多半处于自振工 作状态。 (2) 可利用继电控制实现快速跟踪。 (3) 带死区的继电特性，将会增加系统的定 位误差，对其他动态性能的影响，类似 于死区、饱和非线性特性的综合效果。 7.2 非线性环节及其对系统结构的影响 继电器特性的影响