30 a人20CB23.521825 20dB/dec cf2dB=9.5424251 40db/dec 10 30 cf3dB=304575749 图5-22某一0型系统对数幅值曲线 15 6 (S+1)(0.2+1)
6 10-1 100 101 -40 -30 -20 -10 0 10 20 30 20logK -20dB/dec -40dB/dec 图5-22 某一0型系统对数幅值曲线 ( 1)(0.2 1) 15 ( ) + + = s s G s cf3_dB=-30.4575749 cf1_dB=23.5218252 cf2_dB=9.5424251
图5-23为—个1型系统对 ②静态速度误差常数的确定数幅值曲线的例子 1斜率为-20B/d的起始线段或其延长线,与O= 的直线的交点具有的幅值为200gK, 证明在型系统中G(o) K O<<1 J 2斜率为-20B/dc的起始线段减20y2图 K 其延长线与0分贝线的交点的频率在数值上等于K, 证明设交点上的频率为→|K1=1
7 图5-23为一个1型系统对 数幅值曲线的例子。 −20dB/ dec 的起始线段/或其延长线，与 =1 的直线的交点具有的幅值为 Kv 20log 静态速度误差常数的确定 在1型系统中 ( ) = , 1 j K G j v 斜率为 证明 v v K j K 20log 20log 1 1 = = 斜率为−20dB/ dec 其延长线与0分贝线的交点的频率在数值上等于 Kv 设交点上的频率为 1 1 1 = j Kv Kv =1 的起始线段/或 证明
20dB/dec 20 10 O2 lodb/dec\ a
8 100 101 102 -40 -30 -20 -10 0 10 20 30 -20dB/dec -40dB/dec 1 2 3 2
K 20dB/dec G 20 (TS+1) 10 转角频率为m2斜率为 40dB/dec的直线 O2 lodb/dec\ a 与/其延长线与0分 贝线的交点为o3 由此得到=K,=K K T 0102=0 图5-23某个1型系统对数幅值曲线 在伯德图上kogO-bgO3=lbga3-legO2 点恰好是2点与点的中点
9 100 101 102 -40 -30 -20 -10 0 10 20 30 -20dB/dec -40dB/dec 1 2 3 2 图5-23 某个1型系统对数幅值曲线 ( 1) ( ) + = s Ts K G s 转角频率为 2 斜率为 −40dB/ dec 与/或其延长线与0分 贝线的交点为 3 的直线 T 1 2 = ， T K = 2 3 ， 由此得到 1 = Kv = K 2 1 2 =3 2 3 3 1 = 在伯德图上 1 3 3 2 log −log = log −log 3 点恰好是2 点与1 点的中点
③静态加速度误 d B 差常数的确定 -40dB/dec 1斜率为-40LB/dec 60dB/ dec 20dB/ dec 的起始线段 或其 O(对数坐标) 延长线,与O=1 的直线的交点具 O=1 有的幅值为 图5-24某2型系统对数幅值曲线 20 log K 证明 K 20 10g 20 log K (Ok (o) 0<<1
10 静态加速度误 差常数的确定 斜率为−40dB/ dec 的起始线段/或其 =1 的直线的交点具 有的幅值为 Ka 20log ( 对数坐标 ) d B −40d B/dec −60d B/dec −20d B/dec =1 0 a = Ka 图5-24 某2型系统对数幅值曲线 延长线，与 , 1 ( ) ( ) 2 = j K G j a a a K j K 20log ( ) 20log 1 2 = = 证明