第6讲 程向红 线性系统的时域分析法 动态性能指标 阶系统的时域分析
线性系统的时域分析法 动态性能指标 一阶系统的时域分析 第6讲 程向红
G2 R(S) U1(s)U3(s) C(s) GI G3 Al G4 H 图231系统方块图 证明:U2(s)=UAn(S)G2(S)+UB(3)≠UB(s)
图 2-31系 统 方 块 图 G1 G3 G4 H G2 R(s) A1 B A2 C(s) ( ) 2 U s ( ) 1 U s ( ) 3 U s 证明： UA2 (s) =UA1 (s)G2 (s) +UB (s) U（B s）
上讲回顾 2.4.5.3 Mason s gain formula 式中P:系统总增益(总传递函数) P△ 前向通路数 第k条前向通路总增益 △:信号流图特征式,它是信号流图所表示的方组的系数矩阵的 行列式。在同一个信号流图中不论求图中任何一对节点之间 的增益,其分母总是Δ,变化的只是其分子。 A=1-∑l+∑l2∑l3+…+(-1∑Lm ∑ 所有不同回路增益乘积之和; 所有任意两个互不接触回路增益乘积之和; ∑ (m 所有任意m个不接触回路增益乘积之和。 Δ:为不与第k条前向通路相接触的那一部分信号流图的Δ值,称为 第k条前向通路特征式的余因子
2.4.5.3 Mason s gain formula ' 信号流图特征式，它是信号流图所表示的方组的系数矩阵的 行列式。在同一个信号流图中不论求图中任何一对节点之间 的增益，其分母总是 ，变化的只是其分子。 P = Pk k 1 式中 P: 系统总增益（总传递函数） k : 前向通路数 Pk ： 第k条前向通路总增益 : = − (1) + (2) − (3) ++ − ( ) 1 ( 1) m m L L L L L(1) L(2) L(m) ―所有不同回路增益乘积之和； ―所有任意两个互不接触回路增益乘积之和； ―所有任意m个不接触回路增益乘积之和。 : k 为不与第k条前向通路相接触的那一部分信号流图的 值，称为 第k条前向通路特征式的余因子。 上讲回顾
挖制系统的分析亦法 分析控制系统 ■分析方法包括 第一步建模型 ■时域分析法 ■频域分析法 n第二步分析控制性能, 根轨迹法
控制系统的分析方法 分析控制系统 第一步 建立模型 第二步 分析控制性能， 分析方法包括 时域分析法 频域分析法 根轨迹法
第三章线性系统的时域分析法 线性系统的时域分析法 引言 一阶系统时域分析 二阶系统时域分析 高阶系统的时域分析 线性系统的稳定性分析 线性系统的稳态误差计算
第三章 线性系统的时域分析法 线性系统的时域分析法 引言 一阶系统时域分析 二阶系统时域分析 高阶系统的时域分析 线性系统的稳定性分析 线性系统的稳态误差计算