54典型环节的频率特性 2.惯性环节频率特性 (1)传递函数 X(S)1 w(S) X (S)1+Ts
37 2. 惯性环节频率特性 （1）传递函数 ( ) 1 ( ) ( ) 1 c r X s W s X s Ts = = + 5.4 典型环节的频率特性
54典型环节的频率特性 (2)幅相频率特性 wGo =P()+jQ() 1+j 式中()=1 To Q() 1+T 1+to 2(o)A iQ(o)A 1P() P(o) O=∞o q(01)
38 5.4 典型环节的频率特性 （2）幅相频率特性 ( ) ( ) 1 1 ( ) P j Q j T W j = + + = 2 2 1 1 ( ) T P + = 2 2 1 ( ) T T Q + − 式中 =
54典型环节的频率特性 (3)对数频率特性 W(0)-1+/T1+T2o211+7b3 -arctan T@ e 1+T ()=20lgA(O)=201g -20 gvl+ 1+T ( @)=arctan T@
39 2 2 2 2 1 1 ( ) 1 1 1 T W j j j T T T = = − + + + arctan 2 2 1 1 j T e T − = + 2 2 2 2 1 ( ) 20lg ( ) 20lg 20lg 1 1 ( ) arctan L A T T T = = = − + + = − 5.4 典型环节的频率特性 （3）对数频率特性
54典型环节的频率特性 惯性环节的对数频率特性(Bode图) L() B 100 q() 45° 0
40 5.4 典型环节的频率特性 惯性环节的对数频率特性(Bode图)
54典型环节的频率特性 3.积分环节频率特性 (1)传递函数 W(S) x(S)_1 X (Ss (2)幅相频率特性 W(O=0 P(O)=09(0)= 或写成 W(a=0-j
41 3. 积分环节频率特性 （1）传递函数 ( ) 1 ( ) ( ) c r X s W s X s s = = 5.4 典型环节的频率特性 （2）幅相频率特性 2 1 1 ( ) 0 j W j j e − = − = ， 1 W j j ( ) 0 = − P() = 0 1 Q( ) = − 或写成