6.2基本控制规律 6.2.0 基本概念 6.2.1双位控制 6.2.2连续PID控制算法
6.2 基本控制规律 6.2.0 基本概念 6.2.1 双位控制 6.2.2 连续PID控制算法
6.2.0 基本概念 过程控制一般是指连续控制系统，控制 器的输出随时间的变化发生连续变化 不管是何种控制器，都有其基本的控制 规律
6.2.0 基本概念 过程控制一般是指连续控制系统，控制 器的输出随时间的变化发生连续变化。 不管是何种控制器，都有其基本的控制 规律
控制规律的定义：是指控制器 的输出信号与输入信号之间的 关系。 控制器的输入信号e(:是测量值y)与被控 变量的设定值之差，即e)y()-r(: 控制器的输出信号W():是送往执行机构的 控制命令。 控制规律就是控制器的输出信号()随输入 信号e()变化的规律
控制器的输入信号e(t)：是测量值y(t)与被控 变量的设定值之差 ，即e(t)=y(t)-r(t)； 控制器的输出信号u(t)：是送往执行机构的 控制命令。 控制规律就是控制器的输出信号u(t)随输入 信号e(t)变化的规律。 控制规律的定义：是指控制器 的输出信号与输入信号之间的 关系
基本控制规律： 双位控制（开关控制）： 比例控制： 积分控制： 微分控制：
双位控制（开关控制）： 比例控制： 积分控制： 微分控制： 基本控制规律：
以蒸汽加热反应釜为例：设反应温 度为85℃，反应过程是轻微放热的 还需要从外界补充一些热量。 ·发现温度一低于85℃，就把蒸 汽阀门全开，一高于85℃，就全 关，这种做法称双位控制，阀门 进料 开度只有两个位置，全开或全关。 出料 蒸汽 使供需一直不平衡，温度波动不 可避免，它是一个持续振荡过程。 用双位控制规律来控制反应器温 度，显然控制质量差。 蒸汽加热反应釜
以蒸汽加热反应釜为例：设反应温 度为85℃，反应过程是轻微放热的， 还需要从外界补充一些热量。 • 发现温度一低于85℃，就把蒸 汽阀门全开，一高于85℃，就全 关，这种做法称双位控制，阀门 开度只有两个位置，全开或全关。 使供需一直不平衡，温度波动不 可避免，它是一个持续振荡过程。 用双位控制规律来控制反应器温 度，显然控制质量差。 蒸汽加热反应釜