以上叙述的简单行星齿轮机构运动关系是属于经常遇到的,在确定三者关系时,首 先把其中一件固定,然后确定另外两者的主、被动关系。实际上简单行星齿轮机构还有 一个很重要的特征,允许同时两件作为主动件输入,而被动件照样有唯一的输出,这是 行星齿轮机构的一个十分重要的特征,而且在自动变速器上被广泛采用,在下面的章节 中会叙述。 、行星齿轮机构变速执行元件 通过前面行星齿轮机构的工作原理介绍,可以知道行星齿轮机构若要实现传动 比的例或者输出轴旋转方向的变化,通常采用的措施是改变主、被动件的关系,另 个措施是改变B定的元件,通过不同的组合方式可获得不同的传动比和旋转方向。 在表9.1中清楚反映列种关系。使传动比和旋转方向产生变化的元件称为变速执行元 件,它们分别是多片离合器、制动箍带和伺服油缸、单向离合器。其中前两种需要 液压控制,而单向离合器是机械结构,固定旋转件再仅仅取决于旋转五向 1、制动箍带和伺服油缸 行星齿轮机构中的三大构件,都允许自由旋转,但为了要实现某一档位的变换 需要把其中的一件加以固定,承担该任务的就是制动箍带和伺服油缸,两者是配套使 用的,有时又称两者为制动器。图9.4所示反映了该装置的工作原理。 ) 放 液体压力 图94制动带和伺服油缸 1—轮毂旋转;2—制动带;3一轮毂;4伺服油缸 制动带是一种围绕在制动鼓外面可收拢的制动组件。每个制动鼓与行星齿轮机 构的某一元件连成整体,锁止制动鼓就是固定行星齿轮机构的一个构件。制动带是衬 有半金属或有机摩擦材料的简单挠性金属带。当伺服油缸给制动带作用力时,制动带 箍紧制动鼓,行星齿轮机构某一构件的旋转也随之被固定。伺服油缸是制动带的施力 装置,当液压作用在伺服活塞上时使活塞压缩回位弹簧而移动,并通过机械的联动装 置作用在制动带上。为了释放制动带,作用在伺服活塞上的液压油通过控制阀改变液 体的流动方向,和回油相通,伺服活塞在回位弹簧力的作用下回到初始位置,制动带 释放。 制动带的收拢作用力方向,可以设计成和制动鼓同一旋转方向,也可以设置成 相反。假若作用力方向和制动鼓旋转同一方向,则制动鼓的旋转使制动带锁正力增大, 好比车轮制动器中的“领蹄”,而使伺服油缸作用油压减小。假若作用力和旋转方向 相反,就好比是“从蹄”,锁止力减弱,则伺服油缸的作用力需要增大。 现代轿车自动变速器采用单层式和双层式两种类型的制动带.见图9.5。表面 展开是一完整带状形金属板材的制动带,称为单层制动带,目前大多采用这种结构
11 以上叙述的简单行星齿轮机构运动关系是属于经常遇到的，在确定三者关系时，首 先把其中一件固定，然后确定另外两者的主、被动关系。实际上简单行星齿轮机构还有 一个很重要的特征，允许同时两件作为主动件输入，而被动件照样有唯一的输出，这是 行星齿轮机构的一个十分重要的特征，而且在自动变速器上被广泛采用，在下面的章节 中会叙述。 二、行星齿轮机构变速执行元件 通过前面行星齿轮机构的工作原理介绍，可以知道行星齿轮机构若要实现传动 比的例或者输出轴旋转方向的变化，通常采用的措施是改变主、被动件的关系，另 一个措施是改变B定的元件，通过不同的组合方式可获得不同的传动比和旋转方向。 在表9.1中清楚反映列种关系。使传动比和旋转方向产生变化的元件称为变速执行元 件，它们分别是多片离合器、制动箍带和伺服油缸、单向离合器。其中前两种需要 液压控制，而单向离合器是机械结构，固定旋转件再仅仅取决于旋转五向。 １、制动箍带和伺服油缸 行星齿轮机构中的三大构件，都允许自由旋转，但为了要实现某一档位的变换， 需要把其中的一件加以固定，承担该任务的就是制动箍带和伺服油缸，两者是配套使 用的，有时又称两者为制动器。图9．4所示反映了该装置的工作原理。 制动带是一种围绕在制动鼓外面可收拢的制动组件。每个制动鼓与行星齿轮机 构的某一元件连成整体，锁止制动鼓就是固定行星齿轮机构的一个构件。制动带是衬 有半金属或有机摩擦材料的简单挠性金属带。当伺服油缸给制动带作用力时，制动带 箍紧制动鼓，行星齿轮机构某一构件的旋转也随之被固定。伺服油缸是制动带的施力 装置，当液压作用在伺服活塞上时使活塞压缩回位弹簧而移动，并通过机械的联动装 置作用在制动带上。为了释放制动带，作用在伺服活塞上的液压油通过控制阀改变液 体的流动方向，和回油相通，伺服活塞在回位弹簧力的作用下回到初始位置，制动带 释放。 制动带的收拢作用力方向，可以设计成和制动鼓同一旋转方向，也可以设置成 相反。假若作用力方向和制动鼓旋转同一方向，则制动鼓的旋转使制动带锁正力增大， 好比车轮制动器中的“领蹄”，而使伺服油缸作用油压减小。假若作用力和旋转方向 相反，就好比是“从蹄”，锁止力减弱，则伺服油缸的作用力需要增大。 现代轿车自动变速器采用单层式和双层式两种类型的制动带．见图9．5。表面 展开是一完整带状形金属板材的制动带，称为单层制动带，目前大多采用这种结构
表面被分割成几个环圈,并且用搭切口使各环圈联动的制动带称为双层制动带,由于 双层制动带更易变形,更易贴近制动鼓形状,使制动鼓锁止过程平稳柔和,因此在同 样作用力下,可提供更大的锁紧力矩。通用公司的4T6OE和4T65E自动变速器就采用双 层制动带。 (a)单层制动带 (b)双层制动带 排液沟;2何服作用力凸耳;3制 1一制动带固销;2-0形圈;3钢带 动带固定凸耳;4钢带;5—摩擦材料 4一伺服作用力凸耳;5制动带环节 图9.5两种类型的制动带 由于制动带和制动鼓在锁止过程中总存在滑转,因此相互间的磨损是难免的。大 多数早期自动变速器的制动带都需要通过调整螺栓定期地调整间隙。两者的间隙要适 当,如果间隙调整过小,即使制动带无作用力时,也会出现严重的拖滞现象,过量滑 转会引起制动带和鼓的表面烧蚀。近期的自动变速器的制动带不需要调整,等到间隙 过大后,更换其中一。二个零件以恢复原有的间隙。 伺服油缸是产生制动带作用力的装置,油缸作用面积愈大,作用油压愈高,所产生 作用力愈大。图9.4反映的是一种广泛采用的伺服油缸,油缸中仅有一个活塞,而且油 压仅作用在活塞的一侧,称为单向作用伺服油缸。图9.6所示是另一种伺服油缸,虽然 活塞仅有一个,但活塞两侧都可作用油压,而且活塞左侧的作用面积小于右侧,这是 种差动油缸,又称为双向作用伺服油缸。当左边作用口进入油压时,此时右边释放口和 回油通道相连,左侧油压推动活塞和推杆右移,结果使制动带收紧。当右边释放口进入 油压,而左边作用口的油压仍保持,由于活塞两侧存在面积差,结果活塞又重新左移, 恢复初始位置,使制动带释放。这种伺服油缸的应用在以后的章节中会介绍。图9.7所 示是一种称为复合式活塞的伺服油缸,通常有两个活塞,其活塞的作用面积有三个,都 存在面积差值,而且有两个作用口,一个释放口。首先压力油进入活塞面积最小的作用 口,使活塞推杄推出,制动带收紧。当压力油进入释放口时,第一作用口压力仍保持, 由于释放口中的活塞作用面积大于第一作用口的活塞面积,推杆收回,制动带释放。当 压力油进入第二作用口时,第一作用口和释放口中的压力仍保持,由于第二作用口中活 塞的作用面积,叠加上已作用的第一作用口活塞面积,远大于释放口的活塞作用面积, 因此推杆再次伸出并使制动带收紧。这种复合式活塞的伺服油缸在日本马自达公司的自 动变速器上采用 2、多片离合器 前制动带 有伺服油缸 作用口 释放口 释放口→ 图96双向作用的伺服油缸 图9.7复合式伺服油缸 1—活塞杆;2一作用口;3-一主活塞;4一小活塞 12
12 表面被分割成几个环圈，并且用搭切口使各环圈联动的制动带称为双层制动带，由于 双层制动带更易变形，更易贴近制动鼓形状，使制动鼓锁止过程平稳柔和，因此在同 样作用力下，可提供更大的锁紧力矩。通用公司的4T60E和4T65E自动变速器就采用双 层制动带。 由于制动带和制动鼓在锁止过程中总存在滑转，因此相互间的磨损是难免的。大 多数早期自动变速器的制动带都需要通过调整螺栓定期地调整间隙。两者的间隙要适 当，如果间隙调整过小，即使制动带无作用力时，也会出现严重的拖滞现象，过量滑 转会引起制动带和鼓的表面烧蚀。近期的自动变速器的制动带不需要调整，等到间隙 过大后，更换其中一。二个零件以恢复原有的间隙。 伺服油缸是产生制动带作用力的装置，油缸作用面积愈大，作用油压愈高，所产生 作用力愈大。图9．4反映的是一种广泛采用的伺服油缸，油缸中仅有一个活塞，而且油 压仅作用在活塞的一侧，称为单向作用伺服油缸。图9．6所示是另一种伺服油缸，虽然 活塞仅有一个，但活塞两侧都可作用油压，而且活塞左侧的作用面积小于右侧，这是一 种差动油缸，又称为双向作用伺服油缸。当左边作用口进入油压时，此时右边释放口和 回油通道相连，左侧油压推动活塞和推杆右移，结果使制动带收紧。当右边释放口进入 油压，而左边作用口的油压仍保持，由于活塞两侧存在面积差，结果活塞又重新左移， 恢复初始位置，使制动带释放。这种伺服油缸的应用在以后的章节中会介绍。图9．7所 示是一种称为复合式活塞的伺服油缸，通常有两个活塞，其活塞的作用面积有三个，都 存在面积差值，而且有两个作用口，一个释放口。首先压力油进入活塞面积最小的作用 口，使活塞推杆推出，制动带收紧。当压力油进入释放口时，第一作用口压力仍保持， 由于释放口中的活塞作用面积大于第一作用口的活塞面积，推杆收回，制动带释放。当 压力油进入第二作用口时，第一作用口和释放口中的压力仍保持，由于第二作用口中活 塞的作用面积，叠加上已作用的第一作用口活塞面积，远大于释放口的活塞作用面积， 因此推杆再次伸出并使制动带收紧。这种复合式活塞的伺服油缸在日本马自达公司的自 动变速器上采用 ２、 多片离合器
多片离合器的功能之一是进行动力切换,变速器的输入动力来自变矩器涡轮轴 为了实现档位状态的变化,必须要把输入动力接通到行星齿轮机构的某一主动件上 比如把动力接通到太阳轮,但在另一档位又必须把同一输入动力接通至行星架。架通 输入动力和机构中某一构件的桥梁就是多片离合器,通过多片离合器,既可以把传动 路线导通,也可将其断开。 多片离合器的功能之二是固定行星齿轮机构的某一构件。在这种情况又把它称为制 动器。在日本丰田公司制造的自动变速器中,其行星齿轮机构的变速执行元件中没有制 动带,取而代之的是多片离合器。把多片离合器的一端和机构中的某一构件连接,而另 外一端则和变速器壳体连接。 图9.8示意的是多片离合器组件,它包括一些带有摩擦材料的盘片和一些钢制盘片 摩擦片和钢片交替地安装在离合器鼓内。摩擦片的工作面上有粗糙的摩擦材料,而钢片 表面则光滑,没有摩擦材料。油压通过离合器鼓内的活塞作用,把摩擦片和钢片紧压在 一起,使离合器处于结合状态。如果油压被消除,则回位弹簧使活塞回位,而使离合器 处于分离状态。通常两组片子中摩擦片的内缘有内花键,而钢片的外缘则有外花键,钢 片的外花键和主动的离合器鼓的内花键相配合,摩擦片的内花键则和从动轴的外花键相 配合,当离合器接合时,主动件通过多片离合器把动力传递给被动件。当油压作用在活 塞上时每一组片子的正压力都是相等的,片子数愈多、油压愈高,离合器可传递负荷的 能力也愈大 23·99 图98多片离合器 2;一离合器壳(驱动件):2—离合器板:3离合器轮(被动件;4一和离合器轮毅连接 5—和离合器壳内花键连接;6输入轴;7一离合器壳;8—离合器活塞;9一回位弹簧总成; 10波形板;11-钢片;12-摩擦片;13一衬板;14一卡环;15—离合器组件;16一卡环 多片离合器还包括一个或多个回位弹簧、回位弹簧座、油封、一个或多个压盘 和挡圈。对多片离合器分离状态时的摩擦片和钢片的间隙,各种不同型号的自动变速 器的标准不尽相同,通常在1.8-2.2mm之间,由于在接合过程中存在片间滑磨,间隙 变大也在情理之中,当间隙超过设定的极限间隙后,换档过程的时间将会延长,严重 时将会引起发动机“飞车”或“掉速”现象,产生换档冲击。过量的片间滑转,会引 起钢片表面的高温烧蚀现象,烧蚀后的钢片会引起变形和表面硬度退化,既加速磨损 又影响力矩的传递能力。钢片烧蚀一般是由于负载过大,活塞作用油压不足以把钢片 和摩擦片压紧(锁止)而引起的 当多片离合器分离时,停止向活塞供给油压,并将其排泄。活塞在回位弹簧的作 用下返回初始位置,使主、从动片让出间隙,从而使其分离。当处于分离状态时,为
13 多片离合器的功能之一是进行动力切换，变速器的输入动力来自变矩器涡轮轴， 为了实现档位状态的变化，必须要把输入动力接通到行星齿轮机构的某一主动件上， 比如把动力接通到太阳轮，但在另一档位又必须把同一输入动力接通至行星架。架通 输入动力和机构中某一构件的桥梁就是多片离合器，通过多片离合器，既可以把传动 路线导通，也可将其断开。 多片离合器的功能之二是固定行星齿轮机构的某一构件。在这种情况又把它称为制 动器。在日本丰田公司制造的自动变速器中，其行星齿轮机构的变速执行元件中没有制 动带，取而代之的是多片离合器。把多片离合器的一端和机构中的某一构件连接，而另 外一端则和变速器壳体连接。 图9．8示意的是多片离合器组件，它包括一些带有摩擦材料的盘片和一些钢制盘片， 摩擦片和钢片交替地安装在离合器鼓内。摩擦片的工作面上有粗糙的摩擦材料，而钢片 表面则光滑，没有摩擦材料。油压通过离合器鼓内的活塞作用，把摩擦片和钢片紧压在 一起，使离合器处于结合状态。如果油压被消除，则回位弹簧使活塞回位，而使离合器 处于分离状态。通常两组片子中摩擦片的内缘有内花键，而钢片的外缘则有外花键，钢 片的外花键和主动的离合器鼓的内花键相配合，摩擦片的内花键则和从动轴的外花键相 配合，当离合器接合时，主动件通过多片离合器把动力传递给被动件。当油压作用在活 塞上时每一组片子的正压力都是相等的，片子数愈多、油压愈高，离合器可传递负荷的 能力也愈大。 多片离合器还包括一个或多个回位弹簧、回位弹簧座、油封、一个或多个压盘 和挡圈。对多片离合器分离状态时的摩擦片和钢片的间隙，各种不同型号的自动变速 器的标准不尽相同，通常在1.8-2.2mm之间，由于在接合过程中存在片间滑磨，间隙 变大也在情理之中，当间隙超过设定的极限间隙后，换档过程的时间将会延长，严重 时将会引起发动机“飞车”或“掉速”现象，产生换档冲击。过量的片间滑转，会引 起钢片表面的高温烧蚀现象，烧蚀后的钢片会引起变形和表面硬度退化，既加速磨损 又影响力矩的传递能力。钢片烧蚀一般是由于负载过大，活塞作用油压不足以把钢片 和摩擦片压紧（锁止）而引起的。 当多片离合器分离时，停止向活塞供给油压，并将其排泄。活塞在回位弹簧的作 用下返回初始位置，使主、从动片让出间隙，从而使其分离。当处于分离状态时，为
了解除活塞上的残留油压,在离合器上设置一个离心式单向阀,通过离心力把单向问 打开,使部分残留油压迅速地从这里泄出,防止片间的拖滞现象发生。当活塞作用油 压时,单向问自行关闭,建立压力使多片离合器接合(如图9.9所示) 液压作用1 液压释放 图99多片离合器作用和释放 一封闭的单向阀;2-油封;3—钢片;4压板;5—离合器轮穀;6—输出轴; 7一压缩的回位弹簧;8—弹簧支座;9—一卡环;10—活塞;11-输入轴; 12—摩擦片;13—轮毂;14-打开的单向阀;15—伸展的回位弹簧 离合器的活塞回位弹簧通常有三种:中央一个大螺旋弹簧;周边布置几个小螺 旋弹簧;一个蝶形弹簧。其中周置数个小螺旋弹簧的结构为最多。设置回位弹簧的 目的是让活塞回位,但并非弹簧力愈大愈好,因为在活塞作用油压时,其中一部分 作用力要抵消在弹簧预紧力上,弹簧回位力愈大,活塞作用油压要抵消的力也愈大 其结果使离合器片间的正压力减弱,影响力矩传递能力。这就是为什么经常在一些 弹簧座上缺少几个弹簧的原因。出厂时活塞回位弹簧力已进行测试,使弹簧力既可 保证活塞彻底回位,同时又避免弹簧回位力过大。 3、单向和超越式离合器 自动变速器中单向离合器是一种固定装置,它的功能和制动带相似。制动带能 够在两个方向都能锁止制动鼓旋转,而单向离合器只能在广个方向锁止,而在另 方向则能自由转动。单向离合器的内外圈中有一件是直接和壳体固定的,而另外 件则和行星齿轮机构的某一构件连接。在自动变速器中常用的单向离合器有两种不 同的型式:滚柱式和凸块式,见图9.10。 簧 轮穀 图9.10两种结构的单向离合器 (a)滚柱式单向离合器;(b)凸块式单向离合器
14 了解除活塞上的残留油压，在离合器上设置一个离心式单向阀，通过离心力把单向问 打开，使部分残留油压迅速地从这里泄出，防止片间的拖滞现象发生。当活塞作用油 压时，单向问自行关闭，建立压力使多片离合器接合（如图9．9所示） 离合器的活塞回位弹簧通常有三种：中央一个大螺旋弹簧；周边布置几个小螺 旋弹簧；一个蝶形弹簧。其中周置数个小螺旋弹簧的结构为最多。设置回位弹簧的 目的是让活塞回位，但并非弹簧力愈大愈好，因为在活塞作用油压时，其中一部分 作用力要抵消在弹簧预紧力上，弹簧回位力愈大，活塞作用油压要抵消的力也愈大， 其结果使离合器片间的正压力减弱，影响力矩传递能力。这就是为什么经常在一些 弹簧座上缺少几个弹簧的原因。出厂时活塞回位弹簧力已进行测试，使弹簧力既可 保证活塞彻底回位，同时又避免弹簧回位力过大。 ３、单向和超越式离合器 自动变速器中单向离合器是一种固定装置，它的功能和制动带相似。制动带能 够在两个方向都能锁止制动鼓旋转，而单向离合器只能在广个方向锁止，而在另一 方向则能自由转动。单向离合器的内外圈中有一件是直接和壳体固定的，而另外一 件则和行星齿轮机构的某一构件连接。在自动变速器中常用的单向离合器有两种不 同的型式：滚柱式和凸块式，见图9．10
滚柱式单向离合器利用弹簧把滚柱固定在离合器内外座圈之间适当位置。外座圈 的内表面有若干个凸轮状缺口,滚柱在弹簧力作用下,使其介于内座圈和缺口表面之 间,当某一座圈固定,而另一座圈以一定方向转动时,滚柱楔紧在缺口滚道的狭窄端, 则旋转座圈也锁止。当该座圈朝相反方向旋转时,滚柱朝缺口滚道较宽端运动,滚柱 和缺口滚道无楔紧趋势,该座圈能自由转动。凸块式单向离合器包括内外座圈和介于 座圈间的8字形的金属凸块。当其中一个座圈固定,而另一座圈往某一方向旋转时, 其结果使8字形凸块竖起,楔紧内外座圈表面,则旋转座圈锁止。当该座圈以相反方 向旋转,使凸块倒下,没有楔紧内外座表面的趋势,那么该座圈可以自由转动。 超越式离合器尽管结构型式和单向离合器完全相同,但它的作用方式有较大区 别,超越式离合器的内外圈分别和运动的部件相连,它的所谓“锁止”或“超越”不 仅取决于内外圈的旋转方向,而且取决于内外圈的相对速度。超越式离合器一般安装 位置是介于输入动力和行星齿轮机构某j构件之间,其功能类似于多片离合器,但多 片离合器的接合与释放借助于活塞上的作用油压,而超越式离合器是纯机械控制,图 9.11所示是超越式离合器在内外座圈不同速度下离合器的锁止和超越状态。当内座圈 转速大于外座圈时,则离合器超越,即内外座圈各自按原有转速旋转,相互间无干扰。 当内座圈转速小于外座圈时,则离合器锁止。注意上述判定条件都是图示的结构所决 定的。假若8字凸块倒向另外一方向(即把离合器水平旋转180”),上述的结果正好 都相反。 动力传递 凸块 内圈 内圈转速>外圈转速 内圈转速<外圈转速 图91内外圈转速和离合器的关系 三、典型复合式行星齿轮机构 上面介绍了简单的行星齿轮机构,实际上自动变速器中的行星齿轮机构是由两排或 三排以上的简单的行星齿轮机构组成的,可组成具有适当传动比的变速器,通常具有三 个前进档或四个前进档及一个倒档。尽管目前自动变速器品种、规格很多,但是其中的 复合式的行星齿轮机构基本都采用一些典型化的机构,归纳起来下列三种复合式的行星 齿轮机构的使用比较普遍 ①拉维奈行星齿轮机构 ②辛普森行星齿轮机构; ③串联式行星齿轮机构。 下面分别介绍这三种复合式的行星齿轮机构 图912拉维奈行星齿轮机构 1一第2太阳轮输入轴;2一主太阳轮输入轴;3第2 太阳轮;4行星架;5一主太阳轮;6主行星轮(
15 滚柱式单向离合器利用弹簧把滚柱固定在离合器内外座圈之间适当位置。外座圈 的内表面有若干个凸轮状缺口，滚柱在弹簧力作用下，使其介于内座圈和缺口表面之 间，当某一座圈固定，而另一座圈以一定方向转动时，滚柱楔紧在缺口滚道的狭窄端， 则旋转座圈也锁止。当该座圈朝相反方向旋转时，滚柱朝缺口滚道较宽端运动，滚柱 和缺口滚道无楔紧趋势，该座圈能自由转动。凸块式单向离合器包括内外座圈和介于 座圈间的8字形的金属凸块。当其中一个座圈固定，而另一座圈往某一方向旋转时， 其结果使8字形凸块竖起，楔紧内外座圈表面，则旋转座圈锁止。当该座圈以相反方 向旋转，使凸块倒下，没有楔紧内外座表面的趋势，那么该座圈可以自由转动。 超越式离合器尽管结构型式和单向离合器完全相同，但它的作用方式有较大区 别，超越式离合器的内外圈分别和运动的部件相连，它的所谓“锁止”或“超越”不 仅取决于内外圈的旋转方向，而且取决于内外圈的相对速度。超越式离合器一般安装 位置是介于输入动力和行星齿轮机构某j构件之间，其功能类似于多片离合器，但多 片离合器的接合与释放借助于活塞上的作用油压，而超越式离合器是纯机械控制，图 9.11所示是超越式离合器在内外座圈不同速度下离合器的锁止和超越状态。当内座圈 转速大于外座圈时，则离合器超越，即内外座圈各自按原有转速旋转，相互间无干扰。 当内座圈转速小于外座圈时，则离合器锁止。注意上述判定条件都是图示的结构所决 定的。假若8字凸块倒向另外一方向（即把离合器水平旋转180”），上述的结果正好 都相反。 三、 典型复合式行星齿轮机构 上面介绍了简单的行星齿轮机构，实际上自动变速器中的行星齿轮机构是由两排或 三排以上的简单的行星齿轮机构组成的，可组成具有适当传动比的变速器，通常具有三 个前进档或四个前进档及一个倒档。尽管目前自动变速器品种、规格很多，但是其中的 复合式的行星齿轮机构基本都采用一些典型化的机构，归纳起来下列三种复合式的行星 齿轮机构的使用比较普遍： ①拉维奈行星齿轮机构； ②辛普森行星齿轮机构； ③串联式行星齿轮机构。 下面分别介绍这三种复合式的行星齿轮机构