Robotics运动 2.1机械手运动的表示方法 2.1.3运动学、静力学、动力学的关系 手爪力F与 关节驱动力静态时 的关系:静力学 X 图2.4手爪力和关节驱动力
Robotics运动 2.1 机械手运动的表示方法 2.1.3 运动学、静力学、动力学的关系 手爪力F与 关节驱动力静态时 的关系：静力学
Robotics运动 2.1机械手运动的表示方法 2.1.3运动学、静力学、动力学的关系 驱动力矩与关节位置 关节速度、关节加 速度的关系动力学 61 图2.5与动力学有关的各量
Robotics运动 2.1 机械手运动的表示方法 2.1.3 运动学、静力学、动力学的关系 驱动力矩与关节位置 关节速度、关节加 速度的关系动力学
Robotics运动 2.1机械手运动的表示方法 2.1.3运动学、静力学、动力学的关系 :r运动学,( 动力学 静力学 图2.6运动学、静力学、动力学的关系
Robotics运动 2.1 机械手运动的表示方法 2.1.3 运动学、静力学、动力学的关系
Robotics运动 2.2手爪位置和关节变量的关系 2.2.1手爪位置和姿态的表示方法 2B基坐标系 ∑E手爪坐标系 BpE∈R3x1:手爪坐标系 原点在基坐标中的 R 位置向量 BRE∈R3×3:坐标变换 石 矩阵 B a/÷ B B 图27基准坐标系和手爪坐标系 y
Robotics运动 2.2 手爪位置和关节变量的关系 2.2.1 手爪位置和姿态的表示方法 ΣB 基坐标系 ΣE 手爪坐标系 BpE∈R3x1:手爪坐标系 原点在基坐标中的 位置向量 BRE ∈R3x3:坐标变换 矩阵 z B y B x B E B R = e , e , e
Robotics运动 2.2手爪位置和关节变量的关系 2.2.2姿态变换矩阵 同一点P在两个坐标系 中的坐标: An=A B 不 B B 假设: B ATA 0A,O9B个xX B ATA 图2.8两个坐标系和位置向量的分量 可写为: BABRA P R
Robotics运动 2.2 手爪位置和关节变量的关系 2.2.2 姿态变换矩阵 同一点P在两个坐标系 中的坐标： 假设： 可写为： = = y B x B B y A x A A p p p p p , p e p T A x A x B p = e p T A y A y B p = p R p A A B B = = T y A T x A A B e e R