结论 扰动稳态误差只与作用点前的G(s)结构和参数有关。如G1(s) 中的v=1时,相应系统的阶跃扰动稳态误差为零;斜坡稳态误差只与 G(s)中的增益K1成反比。至于扰动作用点后的G2(s),其增益 K2的大小和是否有积分环节,它们均对减小或消肖除扰动引起的 稳态误差没有什么作用。 11
11 扰动稳态误差只与作用点前的 ( ) 1 G s 结构和参数有关。如 ( ) 1 G s 中的 1 =1 时，相应系统的阶跃扰动稳态误差为零；斜坡稳态误差只与 ( ) 1 G s 中的增益 K1 成反比。至于扰动作用点后的 ( ) 2 G s ，其增益 K2 的大小和是否有积分环节，它们均对减小或消除扰动引起的 结论 稳态误差没有什么作用
II型系统v 2,V2=0 三种可能的组合 2 结论第一种组合的系统具有Ⅱ型系统的功能,即对于阶跃和斜坡 扰动引起的稳态误差均为零 第二种组合的系统具有I型系统的功能,即由阶跃扰动引 起的稳态误差为零,斜坡产生的稳态误差为N K 系统的第三种组合具有0型系统的功能,其阶跃扰动产生 的稳态误差为N 斜坡扰动引起的误差为Q K 12
12 II型系统 = 2 三种可能的组合 1 = 2, 2 = 0 1 =1, 2 =1 1 = 0, 2 = 2 结论 第一种组合的系统具有II型系统的功能，即对于阶跃和斜坡 扰动引起的稳态误差均为零 第二种组合的系统具有I型系统的功能，即由阶跃扰动引 起的稳态误差为零，斜坡产生的稳态误差为 1 0 K N 。 系统的第三种组合具有0型系统的功能，其阶跃扰动产生 的稳态误差为 1 0 K N ，斜坡扰动引起的误差为
3.6.4减小或消除稳态误差的措施 其他条件不变时 提高系统的开环增益和增加系统的类型 影响系统的 是减小和消除系统稳态误差的有效方法 动态性能 顺馈控制作用,能实现既减小系统的稳定 稳定性 误差,又能保证系统稳定性不变的目的 1.对扰动进行补偿 ? N(s) G,(S) R(S+ e(s) c(s) 图3-26按扰动补偿的复合控制系统 13
13 3.6.4 减小或消除稳态误差的措施 提高系统的开环增益和增加系统的类型 是减小和消除系统稳态误差的有效方法 顺馈控制作用，能实现既减小系统的稳定 误差，又能保证系统稳定性不变的目的 其他条件不变时 影响系统的 动态性能 稳定性 1.对扰动进行补偿 + - - R(s) E(s) + N(s) C(s) 图3-26 按扰动补偿的复合控制系统 ( ) 2 ( ) G s 1 G s G (s) n ？
S G,(S) R(S)+ E(s) c(s) G1(s) (S) 图3-26按扰动补偿的复合控制系统 N(s) 梅逊公式P1=-G2()A1=1 p2=gn(sG(sG2(s) A2=l G(S)IG(S) L1=-G1()G2(s)△=1+G1(S)G2(s) c(s) C(s)p1△1+p2△2G2(s)Gn(s)G1(s)-1 N(S) △ 1+G1(s)G2(s) 与图3-26对应的信号流图 Cns)G2(s[G,(SG(S-IN(S 分析 +G1(s)G2(s) 引入前馈后,系统的闭环特征多项式没有发生任何变化, 14 即不会影响系统的稳定性
14 -1 -1 G (s) n ( ) 1 G s ( ) 2 G s N(s) C(s) 1 1 + - - R(s) E(s) + N(s) C(s) 图3-26 按扰动补偿的复合控制系统 ( ) 2 ( ) G s 1 G s G (s) n ？ 1 ( ) ( ) ( )[ ( ) ( ) 1] ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) 1 1 2 1 1 2 2 2 1 1 1 2 1 2 2 1 2 2 1 2 1 G s G s p p G s G s G s N s C s L G s G s G s G s p G s G s G s p G s n n + − = + = = − = + = = = − = 27 与图3-26对应的信号流图 梅逊公式 ( ) 1 ( ) ( ) ( )[ ( ) ( ) 1] ( ) 1 2 2 1 N s G s G s G s G s G s C s n n + − = 分析 引入前馈后，系统的闭环特征多项式没有发生任何变化， 即不会影响系统的稳定性