机器人仿真工具简介仿真与实际机器人的差距机器人在实际物理世界中所展现的性能与仿真环境中相差较大，尤其是对于做运动控制，要想把实际的控制算法落地，从仿真到实际还要做大量的修改与调参工作。在机器人工业界，一切性能都要落实到实际机器人上，仿真仅作为初期工作的一个参考；而在机器人学术界，目前各类好的会议和期刊审稿的大基调也都是：仅有仿真的demo是不足以验证你工作的有效性，审稿人会抓住这点来病。原因：1.仿真器所使用的物理引擎目前还不能够完全精确模拟真实世界的物理情况，尤其是不同材料之间的（静）摩擦力、物体的受力（弹性&塑形）形变以及极短时间的高速碰撞等一极端且复杂的物理交互情形，这些极端情况都不可小觀，会影响机器人更进一步地提高动态运动性能；2.仿真器构建的是关节驱动器（电机&齿轮箱）、传感器与信号通信的绝对理想情况，自前不支持模拟实际硬件缺陷或者cornercase等情形，一句话概括就是：“现实中我唯唯诺诺，仿真中我重拳出击
机器人仿真工具简介 机器人在实际物理世界中所展现的性能与仿真环境中相差较大，尤其是对于做运动控制，要想把实际的 控制算法落地，从仿真到实际还要做大量的修改与调参工作。在机器人工业界，一切性能都要落实到实际机 器人上，仿真仅作为初期工作的一个参考；而在机器人学术界，目前各类好的会议和期刊审稿的大基调也都 是：仅有仿真的demo是不足以验证你工作的有效性，审稿人会抓住这点来诟病。 1.仿真器所使用的物理引擎目前还不能够完全精确模拟真实世界的物理情况，尤其是不同材料之间的（静） 摩擦力、物体的受力（弹性&塑形）形变以及极短时间的高速碰撞等——极端且复杂的物理交互情形，这些 极端情况都不可小觑，会影响机器人更进一步地提高动态运动性能； 2.仿真器构建的是关节驱动器（电机&齿轮箱）、传感器与信号通信的绝对理想情况，目前不支持模拟实际 硬件缺陷或者corner case等情形，一句话概括就是：“现实中我唯唯诺诺，仿真中我重拳出击” 仿真与实际机器人的差距 原因：
基于MATLAB的机器人控制仿真RoboticToolbox机器人工具箱（PeterCorke）PeterCorkeRobotics1.2Vision0.80.6and0.4No.2Control0FUNDAMENTAL0.2ALGORITHMS0.4INMATLAB0.60.5Springer0.510.5x官方介绍https://petercorke.com/https://petercorke.com/toolboxes/robotics-toolbox/https://github.com/petercorke/robotics-toolbox-matlab
基于MATLAB的机器人控制仿真 Robotic Toolbox 机器人工具箱（ Peter Corke ） 官方介绍： https://petercorke.com/ https://petercorke.com/toolboxes/robotics-toolbox/ https://github.com/petercorke/robotics-toolbox-matlab
基于MATLAB的机器人控制仿真RoboticsSystemToolbox——设计、仿真和测试机器人应用程序官方介绍：https://ww2.mathworks.cn/products/robotics.html
基于MATLAB的机器人控制仿真 Robotics System Toolbox——设计、仿真和测试机器人应用程序 官方介绍： https://ww2.mathworks.cn/products/robotics.html
基于MATLAB的机器人控制仿真Simscape--建模和仿真多域物理系统simdrkLbe395AdvtiettCwitriinlTnd etTeemTrat其JuintiotlitimCoenisp官方介绍：https://ww2.mathworks.cn/products/simscape.html#ssfamhttps://ww2.mathworks.cn/products/simmechanics.html
基于MATLAB的机器人控制仿真 官方介绍：https://ww2.mathworks.cn/products/simscape.html#ssfam https://ww2.mathworks.cn/products/simmechanics.html Simscape——建模和仿真多域物理系统
3机器人控制系统算法介绍Part
机器人控制系统算法介绍 Part3